Jak skonfigurować potrójne pasmo Septentrio odbiornik GNSS i podłącz go do ArduPilota

Spis treści

W tym samouczku przeprowadzimy Cię przez kolejne etapy nawiązywania połączenia simpleRTK3B Pro odbiornik zasilany przez Septentrio Mosaic-X5 do ArduPilot.

Wymagany sprzęt

simpleRTK3B Pro
Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
USB to USB-C cable
Pixhawk cable set
Holybro Pixhawk 6C (you can also use your preferred autopilot)
PC lub laptop

Wymagane oprogramowanie

ArduPilot Mission Planner

Przed startem

Sprawdź oprogramowanie układowe ArduPilot, podłączając Pixhawk do komputera za pomocą kabla USB-C i otwierając Mission PlannerWersja oprogramowania sprzętowego wyświetlana jest na górnym pasku Mission Planner okno.

Należy pamiętać, że samouczek został sprawdzony pod kątem następujących wersji oprogramowania sprzętowego:

ŻmudnyRover 4.6.0 i 4.6.3
ArduCopter 4.6.0 i 4.6.3
ArduPlane 4.6.0 i 4.6.3

Jeśli używasz oprogramowania sprzętowego w wersji 4.0 lub starszej, zaktualizuj je, postępując zgodnie z instrukcjami: Samouczek ładowania oprogramowania układowego ArduPilot. W przeciwnym razie niektóre opisane parametry mogą nie mieć zastosowania.

Jeżeli twój Pixhawk uruchamia inny autopilot, a następnie postępuj zgodnie z instrukcjami Ładowanie oprogramowania układowego na płytki bez istniejącego oprogramowania układowego ArduPilot.

Jak się połączyć simpleRTK3B Pro Odbiornik RTK do ArduPilota?

Konfigurowanie simpleRTK3B Pro Odbiornik RTK

Połącz simpleRTK3B Pro do komputera poprzez port USB oznaczony symbolem POWER+GPS za pomocą kabla USB-C.
Gdy podłączysz ten produkt do komputera po raz pierwszy, komputer może go nie rozpoznać. Zobaczysz tylko nowy dysk twardy w komputerze. Otwórz go i zainstaluj Septentrio sterownik. Po instalacji odłącz i podłącz ponownie, komputer rozpozna odbiornik. Należy to zrobić tylko raz.

Otwórz przeglądarkę i wpisz 192.168.3.1 otworzyć Septentrio interfejs sieciowy.

Na pasku menu przejdź do NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec), Wybierz GGA, RMC. Kliknij Finish.

Kliknij Ok. W prawym dolnym rogu przeglądarki pojawi się wyskakujące okienko. Kliknij Save konfiguracja.

Podłącz antenę GNSS do odbiornika. Upewnij się, że ma dobry widok na niebo.

Skonfiguruj ArduPilot

Podłącz Pixhawk do komputera za pomocą kabla USB–USB-C.
Otwarte Mission Planner i połącz swoje Pixhawk do niego poprzez port COM.

Iść do CONFIG -> Full Parameter ListPonieważ używana przez Ciebie wersja oprogramowania sprzętowego może być inna, poniżej znajduje się lista wszystkich parametrów zmodyfikowanych w stosunku do ich wartości domyślnych:
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Wyłącza automatyczną konfigurację)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Użyj podstawowego)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10Hz)
- GPS2_TYPE 0 -> 5 (NMEA)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 115 (115200)
- PROTOKÓŁ SERIAL1_2 -> 5 (GPS)
Naciśnij przycisk Write Params aby zapisać swoje ustawienie.

Po zapisaniu wszystkich parametrów należy pamiętać o wyłączeniu i ponownym podłączeniu autopilota poprzez odłączenie i ponowne podłączenie kabla USB.

Podłącz zestaw GNSS/RTK do swojego ArduPilota

Użyj złącza JST na simpleRTK3B Pro i podłącz go do portu TELEM1.

Włącz i podłącz autopilota, przejdź do Zakładka Stan i sprawdzić, lat oraz LNG parametry. Odkryjesz, że Typ ustalenia GPS oraz współrzędne dopasuj te na Septentrio interfejs sieciowy. Należy zauważyć, że współrzędne na Mission Planner ma Stopnie dziesiętne (DD) podczas gdy współrzędne na Septentrio interfejs sieciowy jest w Stopnie/Minuty/Sekundy (DMS), stąd różnica.

Aby uzyskać dodatkowe potwierdzenie, przejdź do CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAW. Współrzędne powinny się zgadzać Septentrio interfejs sieciowy.

Połącz się z poprawkami RTK

Aby osiągnąć precyzję pozycjonowania na poziomie centymetrów, dane korekcyjne muszą zostać przesłane do roverIstnieją dwie główne metody dostarczania tych danych korekcyjnych:
- Korzystanie z usługi korekty online (NTRIP): W tej metodzie, rover otrzymuje poprawki w czasie rzeczywistym za pośrednictwem NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) protokół. Ta metoda jest wygodna dla obszarów z niezawodnym dostępem do Internetu i eliminuje potrzebę konfigurowania fizycznej stacji bazowej. Aby uzyskać wskazówki dotyczące integracji NTRIP poprawki z ArduPilot, możesz śledzić ArduSimplesamouczek na temat wysyłanie NTRIP poprawki do ArduPilot.
- Konfigurowanie stacji bazowej: Ta metoda jest przydatna w obszarach, w których nie ma dostępu do Internetu lub NTRIP dostępna sieć, ale wymaga dodatkowego sprzętu i konfiguracji. Możesz zapoznać się z ArduSimplesamouczek na temat wysyłanie poprawek stacji bazowej RTK do ArduPilot dla szczegółowych instrukcji.
Za kilka sekund, włącz Mission Planner Twój status GPS2 zmieni się na rtk Float or rtk Naprawiono.