oraz 
Jak wysłać poprawki stacji bazowej RTK do ArduPilota za pomocą Mission Planner, QGroundControl i MAVProxy
W tym samouczku opisano, jak skonfigurować MissionPlanner i QGroundControl do wysyłania poprawek stacji bazowej RTK do autopilota. Instrukcje zostały przetestowane z simpleRTK2B, simpleRTK2Blekkie i simpleRTK3B GNSS Odbiorników.
Jeśli chcesz użyć NTRIP serwis, sprawdź to Tutorial.
Wymagany sprzęt:
- simpleRTK2B – Podstawowy zestaw startowy
- 2 x Kabel USB do micro-USB
- Holybro Pixhawk4 (możesz używać preferowanego autopilota)
- PC lub laptop
Wymagane oprogramowanie:
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKLIB strsvr (tylko w przypadku QGroundControl)
- MAVProxy (tylko w przypadku QGroundControl)
Jak wysłać poprawki stacji bazowej RTK do ArduPilota za pomocą Mission Planner, QGroundControl i MAVProxy?
- Skonfiguruj swój odbiornik GNSS jako stację bazową. Jeśli nie wiesz jak to zrobić, postępuj zgodnie z instrukcją ArduSimpletutorial Jak skonfigurować simpleRTK2B jako statyczna stacja bazowa.
Jeśli masz simpleRTK3B, możesz śledzić ten poradnik skonfigurować ją jako stację bazową. - Podłącz antenę GNSS do odbiornika. Upewnij się, że antena znajduje się w miejscu z dobrym widokiem na niebo.
- Podłącz autopilota do komputera za pomocą kabla USB lub radio łącze telemetryczne.
Wraz z Mission Planner proces jest niezwykle łatwy, instrukcje są takie same simpleRTK2B, simpleRTK2Blekki (u-blox ZED-F9P) i simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) odbiorniki.
- Otwarte Mission Planner i połącz się jak zwykle z autopilotem przez port COM.
- Iść do USTAWIAĆ->Sprzęt opcjonalny->Wtrysk RTK/GPS.
- Wybierz port COM, do którego podłączona jest Twoja stacja bazowa GNSS i ustaw odpowiednią prędkość transmisji. Naciskać Skontaktuj się.
- Teraz możesz podłączyć zestaw Heading Kit do autopilota, postępując zgodnie z samouczkiem Jak się połączyć simpleRTK2B Wybierasz się na ArduPilot z zewnętrznymi poprawkami RTK?
Następnie wróć do głównego ekranu Mission Planner. Tutaj zobaczysz zarówno pozycję stacji bazowej, jak i pozycję Ardupilot GNSS.
QGroundControl automatycznie wykrywa zarówno simpleRTK2B oraz simpleRTK3B deski (nie simpleRTK2Blite), podłączonego przez USB do tego samego komputera, na którym działa QGroundControl.
Automatycznie konfiguruje odbiornik i rozpoczyna przesyłanie poprawek do odbiornika GNSS zamontowanego na Autopilocie.
Przetestowaliśmy automatyczną konfigurację i zachowanie nie zawsze jest zgodne z oczekiwaniami, dlatego w tym samouczku pokażemy alternatywną metodę, która również obsługuje simpleRTK2Blite jako stacje bazowe i działa w 100% przypadków.
- Otwórz QGroundControl i naciśnij Ustawienia aplikacji w menu głównym.
- Iść do Ogólne->Automatyczne łączenie z następującymi urządzeniami->Odznacz opcję RTK GPS.
- Uruchom aplikację STRSVR. Wybierać (0) Wejście as Seryjny portu, kliknij Wybierz… przycisk.
- Zestaw Port do portu COM stacji bazowej odbiornika GNSS.
Zestaw Szybkość transmisji (b/s) do szybkości transmisji odbiornika GNSS, kliknij OK.
- Wybierz (1) Wyjście as NTRIP Casterkliknij Wybierz… przycisk.
- Zestaw Port, Na przykład 2101.
Zestaw Punkt montowania, Na przykład TESTOWANIE.
Możesz pozostawić ID użytkownika i Hasło puste, kliknij OK.
- Uruchom MAVProxy.
Iść do Link–>Dodaj–>Serial–>Wybierz łącze telemetryczne lub autopilota Port COM i nastaw Prędkość transmisji. Kliknij Dodaj link.
- Jeśli połączenie jest prawidłowe, ekran MAVProxy powinien wyglądać podobnie do tego.
- Otwórz okno terminala MAVProxy. Typ:
ładowanie modułu ntrip
zestaw podróży caster 127.0.0.1
ntrip ustaw port 2101
ntrip ustaw TEST punktu montowania
początek podróży
- Po zakończeniu poprzedniego kroku STRSVR powinien wyglądać podobnie do poniższego przykładu, wskazując, że trwa transmisja danych.
- Odbiornik GNSS podłączony do autopilota będzie automatycznie odbierał komunikaty RTCM ze stacji bazowej i wprowadzał je RTK fixtryb /pływający.
