Poznaj nasz zespół w San Diego, Stany Zjednoczone, od wtorku 23 do czwartku 25 kwietnia na XPONENTIAL, stoisko 4700

Aktualizacja (18 / 04 / 2024): Posiadamy duży zapas wszystkich naszych produktów, znajdziesz nas również w i    Kup teraz

Poznaj nasz zespół w San Diego, Stany Zjednoczone, od wtorku 23 do czwartku 25 kwietnia na XPONENTIAL, stoisko 4700

simpleRTK2B Fusion - Instrukcja obsługi

Przygotowanie:

W tym przewodniku podłączania założono, że już znasz simpleRTK2B Pro płytkę i jej interfejsy, które są opisane w simpleRTK2B Pro przewodnik podłączania.

Wstęp:

Moduł ZED-F9R łączy dane różnych czujników w celu zapewnienia bardzo dokładnego pozycjonowania tam, gdzie sam GNSS zawiódłby:

  • Pomiary GNSS
  • IMU dane (akcelerometr + żyroskop)
  • (Opcjonalnie) czujnik koła pojazdu lub informacja o prędkości za pomocą oprogramowania
  • Dedykowany model dynamiczny 

Ale niesamowitą cechą F9R jest to, że jest w stanie zachować centymetrową precyzję gdziekolwiek ZED-F9P nie może: jeździć pod drzewami, obok wysokich budynków, a nawet w tunelach!

Zobaczmy, jak możemy tego spróbować simpleRTK2B Fusion.

Typy pojazdów:

Należy zauważyć, że ZED-F9R nie działa na żadnym pojeździe. 

u-blox mówi, że obecna wersja F9R obsługuje tylko: 

  • Asfaltowe pojazdy drogowe w warunkach drogowych (inaczej samochody osobowe i ciężarowe, a nie terenowe).
  • Kosiarki automatyczne
  • Skutery elektryczne

W praktyce działa również na innych pojazdach naziemnych, ale wydajność nie jest zgodna z arkuszem danych.

Zdecydowanie nie działa to na latających pojazdach (dronach) lub łodziach. Chodzenie po nim również nie zadziała.

Napraw typy i użyj trybów:

Oprócz tradycyjnych 2D, 3D, FLOAT RTK, NAPRAWIĆ RTK, ZED-F9R ma 2 dodatkowe typy poprawek:

  • DR+GNSS lub „tryb fuzji”. Tryb, w którym chcemy być: zarówno GNSS, jak i IMU są używane razem.
  • DR lub „tryb Dead Reckoning”. Moduł posiada lost sygnałów GNSS i opiera się wyłącznie na IMU. Z każdą dodatkową sekundą w przypadku tego typu poprawki pozycja będzie się coraz bardziej pogarszać.

ZED-F9R ma wiele nowych parametrów konfiguracyjnych, które mogą sprawić, że konfiguracja będzie przytłaczająca. Z tego powodu w tym przewodniku po podłączaniu wyjaśnimy 2 różne typy instalacji i 2 różne tryby użytkowania:

  • Tryb podstawowy: nie osiągniesz wartości z arkusza danych, ale przy minimum wysiłku, a zobaczysz już niesamowitą wydajność. Potrzebujesz tylko tego przewodnika podłączania.
  • Tryb zaawansowany: zobacz wartości arkusza danych w swoich testach. Będziesz musiał przeczytać kilka stron Podręcznika integracji u-blox. Wykorzystamy kołki „tyknięcie koła” i „kierunek” modułu.

Instalacja:

simpleRTK2B Fusion musi być przymocowany do pojazdu, nie można go używać wisząc na kablu. Dzieje się tak dlatego, że potrzebujemy IMU dane są spójne.

Istnieją opcje montażu ZED-F9R w innej orientacji, ale wymaga to dodatkowej kalibracji. Z tego powodu zalecamy montaż ZED-F9R w domyślnym kierunku.

Jeśli chcesz zamontować ZED-F9R w innej orientacji, jest to również możliwe, ale jest to bardziej złożone. Możesz rzucić okiem na sekcje IMU-zamontuj wyrównanie i automatyczne IMU-mount wyrównanie w Podręczniku integracji.

Aby w pełni wykorzystać możliwości F9R, najłatwiej jest umieścić RTK tablicy rozdzielczej i anteny GNSS tak blisko siebie, jak to możliwe.

Podstawowy tryb użytkowania:

Podstawowym zastosowaniem F9R jest jedynie fuzja danych GNSS i IMU danych, ale nie wykorzystuje informacji o prędkości z pojazdu. Tryb ten nie wymaga użycia pinów WT ani DIR, nie wymaga także wysyłania prędkości do F9R. Wydajność będzie nieco gorsza niż w arkuszu danych F9R, ale wystarczająco dobra w wielu przypadkach użycia.

Upewnij się, że zarówno antena GNSS, jak i simpleRTK2B2B są przymocowane do samochodu i zasilają odbiornik.

Wybierz właściwy „Model dynamiczny” w CFG-NAVSPG-DYNMODEL:

  • Motoryzacja
  • Kosiarka automatyczna
  • E-skuter

Włącz następujące komunikaty, które dostarczą przydatnych informacji na temat:

  • STATUS UBX-ESF: IMU status kalibracji, chcemy, żeby wszystko było na zielono.
  • UBX-NAV-ATT: położenie pojazdu: przechylenie, nachylenie, odchylenie.
  • UBX-NAV-PVT: ustalenie typu i pozycji.
Nie zapomnij zapisać tych zmian konfiguracji w pamięci FLASH i rozpocząć jazdę 🙂
Na początku będzie się zachowywał normalnie ZED-F9P z poprawką 3D:
 

Jeśli wpiszesz RTK poprawki, otrzymasz również RTK Poprawka FLOAT i wreszcie RTK FIXTryb ED.

Po kilku minutach jazdy czujniki zostaną skalibrowane i w końcu zobaczysz nowy tryb fuzji (3D+DR)!

Kiedy już znajdziemy się w trybie fuzji, otwiera się przed nami nowy przypadek użycia: możemy wchodzić do krótkich tuneli i garaży i utrzymywać dokładną pozycję. Wypróbuj i sprawdź, jak F9R przechodzi w typ poprawki „DR”. Należy pamiętać, że dokładność w trybie „DR” będzie coraz gorsza z każdą sekundą.

Zaawansowany tryb użytkowania:

Wersja zaawansowana jest podzielona na 2 części: konfigurację i integrację w celu dostarczenia informacji o prędkości do F9R.

Zaawansowana konfiguracja:

Którą dokładnie pozycję wyprowadza F9R? Położenie anteny, położenie IMU, czy inny punkt? W naszym poprzednim teście nie przejmowaliśmy się tym.

Gdy tylko F9R przejdzie w tryb fuzji, na wyjściu wyświetlana jest pozycja F9R, a nie anteny! IJeżeli antena GNSS jest umieszczona w znacznej odległości od odbiornika, można wprowadzić przesunięcia pozycji, które mogą mieć wpływ na dokładność rozwiązania nawigacyjnego. W celu skompensowania przesunięcia pozycji można zastosować zaawansowaną konfigurację. Tylko skontaktuj się z nami aby uzyskać więcej informacji na temat zaawansowanych konfiguracji.

 

Dostarczanie informacji o prędkości i kierunku:

Aby uzyskać najlepszą z najlepszych wydajności, ZED-F9R chciałby otrzymać dodatkowe informacje z Twojego pojazdu:

Informacje o prędkości. Może być dostarczony w formie komunikatu UBX-ESF-MEAS lub poprzez podłączenie impulsu 3.3 V do pinu oznaczonego „WT”. Formę tego impulsu można skonfigurować.

Informacje o kierunku. Może być dostarczony w formie komunikatu UBX-ESF-MEAS polegającego na podłączeniu sygnału 3.3 V lub GND do pinu oznaczonego „DIR”, który wskazuje, czy kierunek pojazdu jest do przodu, czy do tyłu. Można skonfigurować polaryzację.

Osobiście uważamy, że interfejs oprogramowania jest znacznie łatwiejszy w obsłudze, zapewnia większą elastyczność, a analogowy świat czujników zawsze wymaga wielu problemów.

(Dodatkowa funkcja I) Zwiększenie częstotliwości aktualizacji do 30 Hz:

ZED-F9R jest nieco dziwny, jeśli chodzi o częstotliwość aktualizacji, nie można po prostu przejść do UBX-CFG-RATE i zwiększyć do 30 Hz. Wszystkie informacje znajdziesz w karcie produktu, ale jeśli wolisz przejść od razu do sedna, pobierz nasz plik konfiguracyjny ZED-F9R 30Hz. Kliknij prawym przyciskiem myszy i kliknij „Zapisz plik jako”: simpleRTK2B2B_Fusion_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt

(Dodatkowa funkcja II) Czytanie na surowo IMU dane z czujników pokładowych:

Skalibrowane dane czujnika IMU (akcelerometr + żyroskop) F9R jest dostępny dla użytkownika przy 100 Hz. Po prostu włącz UBX-ESF-MEAS i odczytaj dane!

Potrzeba więcej? Musicie przeczytać 🙂

Nie zapominaj, że jest to złożony produkt i będzie wymagał dużo nauki. Dobrym następnym krokiem jest przeczytanie tej bardzo dobrej noty aplikacyjnej z u-blox na temat ZED-F9P integracja: ZED-F9R-GettingStarted_AppNote_UBX-22035176.pdf

Chcesz dowiedzieć się więcej o GPS/RTK?

1. Nasz zespół inżynierów skontaktuje się z Tobą w celu rozwiązania wszelkich pytań
2. Będziemy na bieżąco informować Cię o promocjach i nowościach produktowych
3. Dowiesz się od nas tylko wtedy, gdy będziemy mieć ważne wiadomości, nie będziemy spamować Twojego e-maila