Wysyłka do: 
i 
simpleRTK2B Fusion - Instrukcja obsługi
Przygotowanie:
W tym przewodniku podłączania założono, że już znasz simpleRTK2B Pro płytkę i jej interfejsy, które są opisane w simpleRTK2B Pro przewodnik podłączania.
Wstęp:
Kurs ZED-F9R moduł łączy różne dane czujników, aby zapewnić bardzo dokładne pozycjonowanie, GNSS samotnie by się nie udało:
- Pomiary GNSS
- IMU dane (akcelerometr + żyroskop)
- (Opcjonalnie) czujnik koła pojazdu lub informacja o prędkości za pomocą oprogramowania
- Dedykowany model dynamiczny
Ale niesamowitą cechą F9R jest to, że jest w stanie zachować centymetrową precyzję gdziekolwiek ZED-F9P nie może: jeździć pod drzewami, obok wysokich budynków, a nawet w tunelach!
Zobaczmy, jak możemy tego spróbować simpleRTK2B Fusion.
Typy pojazdów:
To ważne by zauważyć że ZED-F9R nie działa w żadnym pojeździe.
u-blox mówi, że obecna wersja F9R obsługuje tylko:
- Asfaltowe pojazdy drogowe w warunkach drogowych (inaczej samochody osobowe i ciężarowe, a nie terenowe).
- Kosiarki automatyczne
- Skutery elektryczne
W praktyce działa również na innych pojazdach naziemnych, ale wydajność nie jest zgodna z arkuszem danych.
Zdecydowanie nie działa to na latających pojazdach (dronach) lub łodziach. Chodzenie po nim również nie zadziała.
Napraw typy i użyj trybów:
Oprócz tradycyjnych 2D, 3D, FLOAT RTK, FIX RTK, ZED-F9R ma 2 dodatkowe typy poprawek:
- DR+GNSS lub „tryb fuzji”. Tryb, w którym chcemy być: zarówno GNSS, jak i IMU są używane razem.
- DR lub „Dead Reckoning mode”. Moduł utracił sygnały GNSS i polega wyłącznie na IMU. Z każdą dodatkową sekundą w przypadku tego typu poprawki pozycja będzie się coraz bardziej pogarszać.
ZED-F9R ma wiele nowych parametrów konfiguracji, które mogą sprawić, że konfiguracja będzie przytłaczająca. Z tego powodu w tym przewodniku po podłączaniu wyjaśnimy 2 różne typy instalacji i 2 różne tryby użytkowania:
- Tryb podstawowy: nie osiągniesz wartości z arkusza danych, ale przy minimalnym wysiłku zobaczysz już niesamowitą wydajność. Potrzebujesz tylko tego przewodnika podłączania.
- Tryb zaawansowany: zobacz wartości arkusza danych w swoich testach. Będziesz musiał przeczytać kilka stron u-blox Instrukcja integracji. Użyjemy pinów „wheel tick” i „direction” modułu.
Instalacja:
simpleRTK2B Fusion musi być przymocowany do pojazdu, nie można go używać wisząc na kablu. Dzieje się tak dlatego, że potrzebujemy IMU dane są spójne.
Istnieją opcje montażu ZED-F9R w innej orientacji, ale wymaga to dodatkowej kalibracji. Z tego powodu zalecamy po prostu zamontować ZED-F9R w kierunku domyślnym.
Jeśli chcesz zamontować ZED-F9R w innej orientacji jest to również możliwe, ale jest to bardziej złożone. Możesz zajrzeć do sekcji IMU-zamontuj wyrównanie i automatyczne IMU-mount wyrównanie w Podręczniku integracji.
Aby w pełni wykorzystać F9R, najłatwiej jest umieścić płytkę RTK i antenę GNSS jak najbliżej siebie.
Podstawowy tryb użytkowania:
Podstawowym zastosowaniem F9R jest jedynie fuzja danych GNSS i IMU danych, ale nie wykorzystuje informacji o prędkości z pojazdu. Tryb ten nie wymaga użycia pinów WT ani DIR, nie wymaga także wysyłania prędkości do F9R. Wydajność będzie nieco gorsza niż w arkuszu danych F9R, ale wystarczająco dobra w wielu przypadkach użycia.
Upewnij się, że zarówno antena GNSS, jak i simpleRTK2B są przymocowane do samochodu i zasilają odbiornik.
Wybierz właściwy „Model dynamiczny” w CFG-NAVSPG-DYNMODEL:
- Motoryzacja
- Kosiarka automatyczna
- E-skuter
Włącz następujące komunikaty, które dostarczą przydatnych informacji na temat:
- STATUS UBX-ESF: IMU status kalibracji, chcemy, żeby wszystko było na zielono.
- UBX-NAV-ATT: położenie pojazdu: przechylenie, nachylenie, odchylenie.
- UBX-NAV-PVT: ustalenie typu i pozycji.
Na początku będzie się zachowywał normalnie ZED-F9P z poprawką 3D:
Jeśli wprowadzisz poprawki RTK, otrzymasz także poprawkę RTK FLOAT i na końcu tryb RTK FIXED.
Po kilku minutach jazdy czujniki zostaną skalibrowane i w końcu zobaczysz nowy tryb fuzji (3D+DR)!
Kiedy już znajdziemy się w trybie fuzji, otwiera się przed nami nowy przypadek użycia: możemy wchodzić do krótkich tuneli i garaży i utrzymywać dokładną pozycję. Wypróbuj i sprawdź, jak F9R przechodzi w typ poprawki „DR”. Należy pamiętać, że dokładność w trybie „DR” będzie coraz gorsza z każdą sekundą.
Zaawansowany tryb użytkowania:
Wersja zaawansowana jest podzielona na 2 części: konfigurację i integrację w celu dostarczenia informacji o prędkości do F9R.
Zaawansowana konfiguracja:
Którą dokładnie pozycję wyprowadza F9R? Położenie anteny, położenie IMU, czy inny punkt? W naszym poprzednim teście nie przejmowaliśmy się tym.
Gdy tylko F9R przejdzie w tryb fuzji, na wyjściu wyświetlana jest pozycja F9R, a nie anteny! Jeżeli antena GNSS jest umieszczona w znacznej odległości od odbiornika, można wprowadzić przesunięcia pozycji, które mogą mieć wpływ na dokładność rozwiązania nawigacyjnego. W celu skompensowania przesunięcia pozycji można zastosować zaawansowaną konfigurację. Tylko skontaktuj się z nami aby uzyskać więcej informacji na temat zaawansowanych konfiguracji.
Dostarczanie informacji o prędkości i kierunku:
Aby uzyskać najlepszą wydajność, ZED-F9R Chciałbym otrzymać dodatkowe informacje o Twoim pojeździe:
Informacje o prędkości. Może być dostarczony w formie komunikatu UBX-ESF-MEAS lub poprzez podłączenie impulsu 3.3 V do pinu oznaczonego „WT”. Formę tego impulsu można skonfigurować.
Informacje o kierunku. Może być dostarczony w formie komunikatu UBX-ESF-MEAS polegającego na podłączeniu sygnału 3.3 V lub GND do pinu oznaczonego „DIR”, który wskazuje, czy kierunek pojazdu jest do przodu, czy do tyłu. Można skonfigurować polaryzację.
Osobiście uważamy, że interfejs oprogramowania jest znacznie łatwiejszy w obsłudze, zapewnia większą elastyczność, a analogowy świat czujników zawsze wymaga wielu problemów.
(Dodatkowa funkcja I) Zwiększenie częstotliwości aktualizacji do 30 Hz:
ZED-F9R jest nieco osobliwy w kwestii częstotliwości aktualizacji, nie możesz po prostu przejść do UBX-CFG-RATE i zwiększyć do 30 Hz. Wszystkie informacje znajdziesz w karcie danych produktu, ale jeśli wolisz przejść od razu do sedna, pobierz nasz ZED-F9R Plik konfiguracyjny 30Hz. Kliknij prawym przyciskiem myszy i kliknij „Zapisz plik jako”: simpleRTK2B_Połączenie_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt
(Dodatkowa funkcja II) Czytanie na surowo IMU dane z czujników pokładowych:
Skalibrowane dane czujnika IMU (akcelerometr + żyroskop) F9R jest dostępny dla użytkownika przy 100 Hz. Po prostu włącz UBX-ESF-MEAS i odczytaj dane!
Potrzeba więcej? Musicie przeczytać 🙂
Nie zapomnij, że jest to złożony produkt i będzie wymagał dużo nauki. Dobrym następnym krokiem jest przeczytanie tej bardzo dobrej notatki aplikacyjnej od u-blox Parę słów o ZED-F9P integracja: ZED-F9R-GettingStarted_AppNote_UBX-22035176.pdf
-
Promocja!
Wykonane w EuropieRTK2B BoardssimpleRTK2B Fusion
Cena Od 279,00€ Wybierz opcje Ten produkt ma wiele wariantów. Opcje można wybrać na stronie produktu
