simpleRTK2B wydajność z NTRIP usługi korekcyjne

Przygotuj sobie mocną kawę, ponieważ pokazane tutaj dane będą musiały zostać odczytane dwukrotnie.

W trwać post pokazaliśmy, jak podłączyć simpleRTK2B tarcza do A NTRIP usługę korekty.
Teraz porozmawiamy o wydajności, jaką uzyskaliśmy dzięki tej konfiguracji.

Kilka uwag na temat przeprowadzonych przez nas testów:

Wykorzystaliśmy funkcjonalny prototyp simpleRTK2B tarcza.
Wygląda inaczej niż produkt finalny, ale wydajność GNSS jest dokładnie taka sama.
Wykorzystaliśmy nasze świeżo otrzymane aktywnej anteny od u-blox.
Równolegle przeprowadzamy porównanie pomiędzy u-blox antena, antena Tallysman i Ardusimple anteny i wkrótce ją opublikujemy.
Wydajność tej anteny jest bardzo podobna do naszej.
Dane dotyczące wydajności uzyskuje się za pomocą ERGNSS sieci z Instituto Geográfico Nacional, w szczególności Mountpoint CERCANA3.
Wydajność, którą zaobserwujesz, będzie zależeć od typu NTRIP poprawki. Ta, której użyliśmy, jest bardzo standardowa.

Przeprowadziliśmy dwa różne testy, aby ocenić wydajność:

Próba statyczna w stacja triangulacji (lub znacznik ankiety)
Pobierz cały dziennik w tym miejscu
Test dynamiczny na autostradzie z tunelami, mostami, wyprzedzaniami dla ciężarówek,…
Pobierz cały dziennik w tym miejscu

Dane pokazane w tym poście nie są przetwarzane i powinieneś być w stanie uzyskać te same wyniki, analizując dzienniki.

1) Test statyczny z NTRIP Korekty

Udaliśmy się do znanej stacji triangulacyjnej, aby porównać wyniki uzyskane przez simpleRTK2B z danymi uzyskanymi przez wysokiej klasy stacje GNSS.
Dane, których użyjemy, to dane wewnątrz zielonych prostokątów (szerokość geograficzna, długość geograficzna i wysokość elipsoidalna + wysokość słupka).

To zdjęcie przedstawia konfigurację testową z simpleRTK2B oraz antenę umieszczoną na szczycie słupa.

Zarejestrowaliśmy dane z zimnego uruchamiania w ciągu 432 sekund i są to dane wyjściowe:

Naprawiono po zimnym starcie po 13 s, dokładność 3D w stanie ustalonym ~0.54 m po 100 s od startu.
NTRIP połączenie przy t=124.7s i RTK fix w niecałe 6 s.
Szacowana dokładność 3D z NTRIP korekty wynoszące 17.29 mm przez cały czas.

Te liczby wyglądają bardzo dobrze, ale ponieważ u-blox nie dostarcza wielu informacji na temat tego, jak szacowana jest dokładność, porównaliśmy dane z simpleRTK2B z danymi dostarczonymi przez stację triangulacyjną (ze względu na skalowanie pokazujemy tylko dane z RTK fix okres (t∈[130,432]s):

Czarne krzyżyki to położenie i elipsoidalna wysokość określone w danych geodezyjnych.
Czarna przerywana linia reprezentuje 95% przedział ufności tych pomiarów.
Zielone krzyżyki i linie pokazują położenie i elipsoidalną wysokość zapewnioną przez simpleRTK2B.

Zakładając, że rzeczywista pozycja jest podawana przez geodezyjną bazę danych:

simpleRTK2B Dokładność pozycji 2D wynosi ~1 cm, a dokładność wysokości ~2.5 cm
simpleRTK2B Dokładność 2D (ufność 95%) wynosi ~5 mm, a precyzja wysokości (ufność 95%) wynosi ~1.5 cm

2) Test dynamiczny z NTRIP Korekty

Na potrzeby tego testu umieściliśmy antenę GNSS na dachu furgonetki i przejechaliśmy około 25 km autostradą.

Ponieważ nie mamy prawdziwego odniesienia do porównania naszych wyników, trudno jest określić ilościowo wydajność.
Możemy użyć ZED-F9P Wartość oszacowania dokładności 2D jako rozsądna zmienna do oceny wydajności.

Na powyższym rysunku wykreśliliśmy ścieżkę furgonetki w różnych kolorach w oparciu o dokładność 2D.
Na końcu ścieżki (zaczyna się od dołu) nie udało nam się trafić RTK fix i simpleRTK2B pozostał w RTK float z dokładnością około 5 cm, prawdopodobnie ze względu na odległość od NTRIP stacja, która znajdowała się w odległości ponad 25 km.

Jak widać, ZED-F9P moduł w simpleRTK2B Tarcza dobrze trzyma się przy prędkościach ~120km/h (bezpieczeństwo przede wszystkim :)).

Sporadyczne spadki dokładności 2D są spowodowane mostami przecinającymi autostradę i niektórymi wyprzedzaniami ciężarówek.
Wyeksportowaliśmy ścieżkę do Google Earth i licząc liczbę niebieskich sekcji na ścieżce figury, otrzymasz liczbę mostów przecinających autostradę!

Czerwona strzałka wskazuje lokalizację mostu (kliknij, aby powiększyć).