Otrzymaliśmy wiele pytań dotyczących rzeczywistej dokładności simpleRTK2B tablica z ZED-F9P moduł i napiszemy o nim serię postów.
Dokładność A GNSS odbiornika zależy od wielu czynników, np. użytej anteny, dynamiki pojazdu, widoku nieba,…
Dlatego za każdym razem, gdy zobaczysz wartość dokładności, powinieneś zapytać, w jakich warunkach została ona zmierzona.
W tym teście chcieliśmy skupić się na dokładności i powtarzalności, dlatego przygotowaliśmy specjalne stanowisko badawcze:
Test kondycji:
- Baza i rover simpleRTK2B płytki są prototypami
- Pasywna antena wielopasmowa GNSS do stacji bazowej i rover.
Ostateczne anteny (zarówno OEM, jak i IP65) będą aktywne i zapewnią lepszy odbiór sygnału. - Wiertło obraca się przy ustalonej pozycji spustu, z prędkością ~38 obr./min
- Odległość (promień) od anteny GNSS do środka wiertła 60.96 cm
- Prędkość anteny GNSS ~2.3m/s
- simpleRTK2B praca w bazie-rover konfiguracja (RTK)
- simpleRTK2B skonfigurowany do raportowania danych z częstotliwością 5 Hz
- 41.7 minut danych (12510 punktów), wliczając w to rozpoczęcie i zatrzymanie wiertła.
Jeśli ktoś jest ciekawy, pełny log z testu można pobrać tutaj. - Wszystkie wyświetlane wyniki nie mają przetwarzania/filtrowania końcowego.
Wyniki testu pokazujące względną pozycję bazową (kolor niebieski) i pozycję rzeczywistą (kolor czerwony):
Dla każdego z 12510 punktów obliczono błąd względem położenia rzeczywistego i oto jego histogram PDF i CDF, opatrzony rozkładem Weibulla:
Dokładność wynosi:
- <7mm (~1σ, 68% punktów ma dokładność lepszą niż 7mm)
- <1.7 cm (~2σ, 95.45% punktów ma dokładność lepszą niż 1.7 cm)
- <3.8 cm (~3σ, 99.73% punktów ma dokładność lepszą niż 3.8 cm)