User: simpleRTK3B Heading

Przegląd produktów

Możesz użyć simpleRTK3B Heading jako samodzielną płytkę, podłączając ją do komputera lub tabletu. Ponadto można jej używać jako dodatkowej płytki do projektów, takich jak Arduino shield. Głównym składnikiem simpleRTK3B Heading is Mosaic-H wielopasmowy (L1, L2 i E5b) RTK GNSS moduł.
Ważne przed użyciem:
To tradycyjny moduł RTK, który znajduje satelity tylko na zewnątrz. Jeśli spróbujesz użyć go obok okna, nie znajdzie żadnych satelitów. Moduł potrzebuje 10 sekund, aby się uruchomić, bądź cierpliwy po podłączeniu do komputera 🙂

sprzęt komputerowy

Definicja pinów

Prąd

simpleRTK3B Heading może być zasilany z 4 różnych źródeł:

Port USB GPS
Port USB XBEE
Pixhawk złącze
Szyna Arduino

Do korzystania z płytki potrzebny jest tylko 1 z nich, ale można też podłączyć 4 jednocześnie, nie ma ryzyka.
simpleRTK3B Heading ma gniazdo High Power (HP) XBee. Można do niego podłączyć dowolne akcesorium XBee. Jeśli podłączysz urządzenie wymagające dużej mocy do gniazda XBee, musisz się upewnić, że Twój zasilacz może zapewnić tę moc.

Używaj tylko wysokiej jakości kabli USB-C, nie dłuższych niż 1 metr.
Jeśli łączysz simpleRTK3B Heading za pośrednictwem koncentratora USB do komputera/tabletu lub komputera wyposażonego w porty USB o niskim poborze mocy, drugi port USB należy podłączyć bezpośrednio do wtyczki ściennej lub portu USB o dużej mocy.

Porty komunikacyjne

simpleRTK3B Heading Płyta posiada kilka interfejsów, które teraz szczegółowo wyjaśnimy.

GPS USB

To złącze USB-C zapewnia dostęp do natywnego USB z Mosaic moduł. Kiedy po raz pierwszy połączysz się z komputerem, w komputerze zobaczysz tylko nowy dysk twardy. Otwórz go i zainstaluj Septentrio sterowniki.
Po instalacji i podłączeniu odbiornika do komputera PC zobaczysz 2 nowe porty COM, których możesz używać ze swoim ulubionym narzędziem terminalowym do odczytu NMEA lub mieć pełny dostęp do Mosaic za pomocą RxTools.

Ale najfajniejsze w tym odbiorniku jest to, że jeśli wejdziesz do przeglądarki internetowej i wpiszesz 192.168.3.1, Septentrio pojawia się interfejs sieciowy, za pomocą którego możesz zarówno konfigurować, jak i monitorować odbiornik:

USB XBee

To złącze USB-C zapewnia dostęp do UART XBEE radio (jeśli zamontujesz) za pośrednictwem konwertera FTDI USB-do-UART. Uważamy, że bardzo praktyczne jest używanie tego złącza do zasilania płytki, dzięki czemu możesz podłączać i odłączać GPS USB według własnego uznania, bez odłączania zasilania płytki. Możesz użyć dowolnego adaptera ściennego USB, jaki znajdziesz w domu.
Aby używać tego złącza wyłącznie jako źródła zasilania, nie potrzebujesz żadnego sterownika. Można korzystać z komputera PC lub podłączyć go do adaptera ściennego USB.
Aby użyć tego złącza do skonfigurowania XBee radio, będziesz potrzebować sterownika VCP z FTDI: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/

Pixhawk złącze

To złącze jest standardowym złączem JST GH, które można wykorzystać do podłączenia: simpleRTK3B Heading do Pixhawk autopilot. Możesz również użyć tego złącza do zasilania płytki.
Pixhawk Złącze JST-GH jest zgodne z Pixhawk standard:

1: 5V_IN
2: Mosaic COM3 RX (3.3V level)
3: Mosaic COM3 TX (3.3V level)
4: Timepulse output (3.3V level)
5: Event input (3.3V level)
6: GND

Należy pamiętać, że tablica zawiera tylko GPS i nie zawiera magnetometru.

Szyny Arduino

simpleRTK3B Heading posiada opcjonalne szyny do podłączenia innych urządzeń kompatybilnych z Arduino UNO.

GND: uziemienie jest dostępne w standardowych pinach Arduino. Zawsze powinieneś podłączać tę linię do swojej drugiej płytki.
5V IN/OUT:
- Gdy dioda LED obok tego pinu jest WYŁĄCZONA, można włączyć zasilanie simpleRTK3B Heading z tego pinu. Na przykład, po prostu podłącz go na górze płytki Arduino UNO i simpleRTK3B Heading włączy się. (Sprawdź, czy Twoje Arduino może zasilać osłony 300mA przy 5V).
- Alternatywnie możesz teraz użyć simpleRTK3B Heading do zasilania innych osłon. Wystarczy włączyć przełącznik „5V=OUTPUT” i simpleRTK3B Heading płyta wygeneruje na tym pinie napięcie 5 V.
IOREF: Ten pin wpływa na funkcjonalność TX1, RX1, TX2, RX2 szpilki.
- Podczas podłączania simpleRTK3B Heading na płytce Arduino UNO lub Raspberry Pi, ten pin służy do automatycznego definiowania poziomu napięcia pinów komunikacyjnych (TX1, RX1, TX2, RX2).
- Podczas podłączania własnych kabli do płytki, jest to wejście, które określi poziomy napięcia pinów. Jeśli wprowadzisz 1.8 V, następne piny będą miały poziom 1.8 V. Obsługuje od 1.2 V do 5.5 V.
- Jeśli chcesz podłączyć przewody do wymienionych pinów i napięcie 3.3 V jest dla Ciebie odpowiednie, wystarczy włączyć przełącznik „IOREF=3.3V".
TX1, RX1, TX2, RX2: Te piny działają z poziomem napięcia zdefiniowanym przez IOREF.
- TX1: Mosaic COM1 TX
- RX1: Mosaic COM1 RX
- TX2: XBee UART TX (ten pin jest również podłączony do Mosaic COM2 RX).
- RX2: XBee UART RX (ten pin jest również podłączony do Mosaic COM2-TX).

Gniazdo XBee dużej mocy (HP).

simpleRTK3B Heading ma gniazdo High Power (HP) XBee. Możesz użyć tego gniazda, aby podłączyć kompatybilne urządzenie XBee radio. Dostępne są następujące piny:

VCC, co daje napięcie wyjściowe 3.3 V z maksymalnym prądem stałym 1 A i szczytowym 1.5 A.
XBee UART RX, przy poziomie 3.3 V
XBee UART TX, przy poziomie 3.3 V
GND

Gniazdo XBee jest podłączone do Mosaic COM2.

Specjalne szpilki funkcyjne

Oprócz powyższych, jest też kilka dodatkowych pinów dostępnych dla najbardziej zaawansowanych użytkowników. Jeśli zamierzasz używać simpleRTK3B Heading podłączonych na górze Arduino lub Raspberry Pi i nie używasz żadnego z tych pinów, zaleca się nie łączyć tych pinów: możesz przeciąć nagłówek tych pinów, aby uniknąć połączenia i zapobiec nieoczekiwanemu zachowaniu.

Timepulse (TPS): 3.3 V konfiguracja czasu impulsu wyjściowego. Logika tego pinu jest odwrócona z interfejsem internetowym. Jeśli interfejs internetowy wybierzesz HIGH, pin będzie wyprowadzał LOW.
Wydarzenie zewnętrzne (EVT): wejście synchronizacji czasu, napięcie maksymalne 3.6V. Dane wejściowe są filtrowane, aby uniknąć błędów.
Przycisk logowania (LOG): funkcją rejestrowania można sterować za pomocą interfejsu internetowego, ale możesz dodać przycisk umożliwiający sterowanie tą funkcją.
- Wciśnięcie przycisku LOGBUTTON w stan niski przez 100 ms do 5 sekund włącza i wyłącza logowanie.
- Wprowadzenie pinu LOGBUTTON w stan niski na dłużej niż 5 sekund, a następnie jego zwolnienie powoduje odmontowanie karty SD, jeśli była zamontowana, lub zamontowanie jej, jeśli była odmontowana.

Pamiętaj, że możesz dodać drugie gniazdo XBee do swojej płyty za pomocą Nakładka na drugie gniazdo XBee.

Antena GPS/GNSS

simpleRTK3B Heading nie obejmuje, ale wymaga dobrej jakości anteny GPS/GNSS.

simpleRTK3B Heading obsługuje pasma L1/L2/Eb5. Jeśli chcesz w pełni wykorzystać ten moduł, zalecamy Budget Survey Antena wielopasmowa GNSS.

Płytka jest kompatybilna zarówno z antenami aktywnymi obsługującymi zasilanie 3.3V, jak i antenami pasywnymi. Maksymalny prąd wyjściowy wynosi 150 mA przy 3.3 V.

Jeśli użyjesz go z powszechnie dostępnymi tradycyjnymi, tanimi antenami GPS, nie osiągniesz oczekiwanej wydajności.

WAŻNY: Instalacja anteny jest również kluczowym punktem osiągnięcia najlepszych wyników.

Podłączenie anteny jest obowiązkowe zanim zasilanie płytki.
Antenę GPS/GNSS należy zawsze instalować tak, aby widok na niebo był jak największy.
W konfiguracji domyślnej anteny powinny być umieszczone wzdłuż pojazdu, przy czym antena główna (GPS1) powinna być umieszczona z tyłu.
Dodatkowo w miarę możliwości należy go montować metalową płaszczyzną za np. dachem samochodu, na metalowej płycie większej niż 20cm itp.
Dokładność kursu będzie zależała od odległości anteny, sprawdź obrazek poniżej. Przy dobrej instalacji na wysokości 0.5 metra można uzyskać przyzwoite wyniki.

Jeśli chcesz dowiedzieć się, jak instalacja wpływa na wydajność, zapoznaj się z naszym Instrukcja instalacji anteny GPS/GNSS lub spójrz ten film.

diody LED

The board includes 7 status LEDs, which indicate that:

POWER: the simpleRTK3B Heading board has power.
PVT: LED lights when it was possible to calculate a position from the available satellite visibility.
NORTK: ON when no RTK, blinking when receiving correction data, OFF when the device is in RTK FIXED mode.
XBEE>GPS: The XBEE radio is receiving data over the air and sending it to the Mosaic.
GPS>XBEE: The Mosaic is outputting data to the XBee radio.
5V IN/OUT: Indicates if there is voltage on that pin.
IOREF: Indicates if there is voltage on that pin. If the IOREF pin is enabled, the UARTs on Arduino rails are activated.

Przyciski i przełączniki

Jest tylko jeden przycisk: XBee Reset, a dobra wiadomość jest taka, że prawdopodobnie nie będziesz musiał z niego korzystać. Ten przycisk służy do programowania XBee radio jeśli chcesz zaktualizować oprogramowanie sprzętowe itp.
Pod gniazdem XBee znajdziesz także 1 przełącznik: umożliwia włączenie IOREF z pinami Arduino 3.3 V i 5 V jako wyjściem, dzięki czemu płyta może zasilać akcesoria takie jak Nakładka na drugie gniazdo XBee.
Jednocześnie ten przełącznik umożliwi także sygnały szynowe Arduino przy napięciu 3.3 V. Sprawdź sekcję „Arduino Rails” powyżej, aby przeczytać więcej szczegółów na ten temat.

Wbudowany rejestrator danych (karta MicroSD)

simpleRTK3B Heading zawiera czytnik kart microSD do rejestrowania danych. Możesz skonfigurować szczegóły rejestrowania danych z interfejsu sieciowego Septentrio.
Osobliwość Septentrio datalogging polega na tym, że przechowywanie danych na karcie microSD odbywa się w partiach. Na przykład, jeśli włączysz komunikat GGA do przechowywania tylko 1 raz na sekundę i pozostawisz system włączony tylko na 10 sekund, nie będzie żadnych danych na karcie pamięci, ponieważ nie osiągnąłeś minimalnego rozmiaru danych do przechowywania. Zalecamy włączenie kilku komunikatów na sekundę, aby mieć pewność, że po wyłączeniu zasilania minimalna liczba ostatnich komunikatów zostanie utracona.
Jeśli chcesz sterować rejestrowaniem za pomocą przycisku, jest tam pin oznaczony LOG który jest podłączony do LOGBUTTON funkcja Mosaic moduł: jeśli podłączysz ten pin do GND możesz zewnętrznie wywołać start/stop nagrywania. W przeciwnym razie możesz po prostu zrobić to z interfejsu sieciowego lub pozostawić to zawsze w trybie O.

Rozpocznij

Przed rozpoczęciem: Zalecamy, aby nie zmieniać żadnej konfiguracji ani nie aktualizować oprogramowania sprzętowego. Odbiornik jest fabrycznie skonfigurowany jako Rover.

Krok A: Montaż i instalacja sterowników

Ważne: To tradycyjny moduł RTK, więc został zaprojektowany do pracy wyłącznie na zewnątrz. Jeśli spróbujesz go użyć obok okna, nie będzie działał poprawnie. Dodatkowo, moduł potrzebuje co najmniej 10 sekund na inicjalizację, więc prosimy o cierpliwość. 🙂

Przykręć antenę GNSS ręcznie do złącza antenowego modułu odbiornika, nie używając żadnych narzędzi.
Podłącz odbiornik do komputera PC poprzez port USB oznaczony jako POWER+GPS.
Gdy podłączysz ten produkt do komputera po raz pierwszy, komputer może go nie rozpoznać. Zobaczysz tylko nowy dysk twardy w komputerze. Otwórz go i zainstaluj Septentrio kierowca.
Po zakończeniu instalacji odłącz i podłącz ponownie, aby komputer rozpoznał odbiornik. Wystarczy to zrobić tylko raz.

Krok B: Połącz się z Septentrio interfejs sieciowy

Otwórz przeglądarkę internetową i wprowadź adres http://192.168.3.1, aby przejść do Septentrio interfejs sieciowy.
Przy pierwszym połączeniu z interfejsem internetowym możesz zostać poproszony o utworzenie nowego użytkownika. Wprowadź swój nowy Nazwa Użytkownika oraz Hasłoi Septentrio Nazwa użytkownika fabrycznego RxAdmin i hasło S3pt3ntr10.

Otworzy się interfejs sieciowy, który pokaże ogólny stan Twojego urządzenia. Septentrio moduł odbiornika.

Krok C: Korekty RTK

Aby osiągnąć dokładność na poziomie centymetrów w odbiornikach GNSS, konieczne jest uzyskanie poprawek RTK. Więc jaJeśli nie posiadasz własnej stacji bazowej zapewniającej poprawki, najłatwiejszym sposobem uzyskania poprawek RTK są dostępne Usługi korekcyjne RTK w Twoim kraju.

Aby otrzymać swoje, wystarczy zarejestrować się w serwisie. NTRIP dane uwierzytelniające, takie jak serwer, port, nazwa użytkownika, hasło i punkt montowania.

Udostępnij połączenie internetowe odbiornikowi przez USB i odbieraj poprawki RTK, korzystając z tego samouczka wideo.

Znajdziesz przychodzące NTRIP poprawki po odczekaniu kilku minut oraz status RTK Float lub Fixed.

Note:Po ponownym uruchomieniu odbiornika zauważysz, że jego adres IP uległ zmianie, więc będziesz musiał sprawdzić nowy adres i ponownie się z nim połączyć.

Konfiguracja nagłówka

Wynik nagłówka to kąt od północy rzeczywistej do Baseline anteny głównej (oznaczonej na pokładzie jako GPS1) do anteny podrzędnej (oznaczonej jako GPS2) w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara. Kąt nachylenia odnosi się do kąta samochodu lub drona względem płaszczyzny poziomej.
W konfiguracji domyślnej anteny powinny być umieszczone wzdłuż pojazdu, przy czym antena główna (GPS1) powinna być umieszczona z tyłu.

Aby wygenerować dokładny kurs, wymagana jest minimalna odległość między 2 antenami. Dokładność kursu można poprawić, zwiększając długość linii bazowej (odległość między 2 antenami). Zasadniczo minimalna odległość 1 metra (długość linii bazowej) jest wymagana, aby osiągnąć zadowalającą precyzję poniżej stopnia w warunkach nieidealnych. W praktyce nie jest to możliwe w przypadku wielu pojazdów. Przy dobrej instalacji z 0.5 metra można uzyskać przyzwoite wyniki. Przy 0.3 metra możliwe jest uzyskanie kursu, ale jego wyjście czasami będzie trochę zakłócone. Może to być jednak wystarczające do niektórych zastosowań.

Zaleca się, aby obie anteny GNSS były identyczne i miały tę samą orientację fizyczną względem siebie (tj. kabel antenowy powinien wychodzić w tym samym kierunku na obu antenach). Zapewni to najlepsze wyrównanie środka fazy RF i dokładność kierunku. Rzeczywisty środek fazy RF jest często przesunięty względem fizycznego środka obudowy anteny. Aby uzyskać optymalne rezultaty, upewnij się, że długości kabli RF dla obu anten są identyczne.

Otwarte Septentrio interfejs sieciowy. Jeśli nie możesz zainstalować anten z domyślnym ustawieniem, przejdź do GNSS–> AttitudeW polu Attitude Offset można ustawić przesunięcie kursu i pochylenia.
W serwisie Attitude Information możesz sprawdzić informacje dotyczące kierunku jazdy swojego pojazdu.

Septentrio dokumentacja

Aby uzyskać dodatkowe informacje dotyczące konfiguracji, takie jak aktualizacja oprogramowania sprzętowego lub konfiguracja odbiornika jako bazy lub rover, patrz Septentrio Strona konfiguracji.
Jeśli szukasz bardziej szczegółowych wskazówek, zapoznaj się z następującymi materiałami źródłowymi i samouczkami: