User: simpleRTK3B Fusion
Przegląd produktów
Główny składnik simpleRTK3B Fusion is Unicore Moduł UM981. Pokładowy INS (Inertial Navigation System) poprawia GNSS- wyłącznie wydajność poprzez dostarczanie nie tylko informacji o położeniu, ale także o nachyleniu (przechyle, pochyleniu, odchyleniu) pojazdu.
Płyta jest wstępnie załadowana oprogramowaniem układowym przeznaczonym dla pojazdów naziemnych, takich jak wolno poruszające się traktory, samochody lub roboty naziemne. Jeśli zamierzasz używać jej do pomiarów z kompensacją przechyłu, musisz przesłać oprogramowanie układowe do pomiarów i mapowania a w sekcji dokumentacji zapoznaj się z podręcznikiem poleceń Slant Reference Commands Manual, aby uzyskać instrukcje dotyczące konfiguracji.
sprzęt komputerowy
Definicja pinów
Power
Kurs simpleRTK3B Fusion może być zasilany z 4 różnych źródeł:
- Port USB GPS
- Port USB XBEE
- Pixhawk złącze
- Szyna Arduino
Do korzystania z płytki potrzebny jest tylko 1 z nich, ale można też podłączyć 4 jednocześnie, nie ma ryzyka.
Porty komunikacyjne
simpleRTK3B Fusion Płyta posiada kilka interfejsów, które teraz szczegółowo wyjaśnimy.
GPS USB
To złącze USB-C umożliwia dostęp za pośrednictwem konwertera FTDI USB-na-UART do COM1 modułu UM980.
Możesz podłączyć ten interfejs do preferowanego telefonu komórkowego, tabletu lub komputera i rozpocząć odbiór NMEA danych.
Po podłączeniu odbiornika do komputera PC zobaczysz 1 nowy port COM, którego możesz używać z ulubionym narzędziem terminalowym do odczytu NMEA lub mieć pełny dostęp do UM980 za pomocą narzędzia UPrecise.
Domyślnie NMEA jest wyłączona w tym module, dlatego zalecamy rozpoczęcie od Precyzyjne narzędzie.
Jeśli Twój komputer nie rozpoznaje urządzenia, będziesz potrzebować sterownika VCP firmy FTDI: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/
USB XBee
To złącze USB-C zapewnia dostęp do UART XBEE radio (jeśli go zamontujesz), przez konwerter FTDI USB-to-UART.
Uważamy, że bardzo praktyczne jest użycie tego złącza do zasilania płyty, dzięki czemu można następnie podłączać i odłączać GPS USB zgodnie z życzeniem, bez odłączania zasilania od płyty.
Możesz użyć dowolnego adaptera ściennego USB, który znajdziesz w domu.
Aby używać tego złącza wyłącznie jako źródła zasilania, nie potrzebujesz żadnego sterownika. Można korzystać z komputera PC lub podłączyć go do adaptera ściennego USB.
Aby użyć tego złącza do skonfigurowania XBee radio, będziesz potrzebować sterownika VCP z FTDI: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/
Pixhawk złącze
To złącze jest standardowym złączem JST GH, które można wykorzystać do podłączenia: simpleRTK3B Fusion do Pixhawk autopilota.
Możesz także użyć tego złącza do zasilania płyty.
Kurs Pixhawk Złącze JST-GH jest zgodne z Pixhawk standard:
- 1: 5V_IN
- 2: Unicore COM3 RX (poziom 3.3 V)
- 3: Unicore COM3 TX (poziom 3.3 V)
- 4: Timepulse wyjście (poziom 3.3 V)
- 5: Wygaśnięcie (poziom 3.3 V)
- 6: MASA
Szyny Arduino
simpleRTK3B Fusion posiada opcjonalne szyny do podłączenia innych urządzeń kompatybilnych z Arduino UNO.
- masa: ziemia jest dostępna w standardowych pinach arduino. Powinieneś zawsze łączyć tę linię z drugą płytą.
- Wejście/wyjście 5V:
- Gdy dioda LED obok tego pinu jest wyłączona, można włączyć zasilanie simpleRTK3B Fusion z tego pinu.
Na przykład wystarczy podłączyć go do płytki Arduino UNO i simpleRTK3B Fusion włączy się. (sprawdź, czy Twoje arduino może zasilać tarcze 300 mA @ 5 V). - Alternatywnie możesz teraz użyć simpleRTK3B Fusion do zasilania innych tarcz.
Wystarczy włączyć przełącznik „5V=OUTPUT” i simpleRTK3B Fusion płyta wygeneruje na tym pinie napięcie 5 V.
- Gdy dioda LED obok tego pinu jest wyłączona, można włączyć zasilanie simpleRTK3B Fusion z tego pinu.
- IOREF: Ten styk jest odłączony, gdy przełącznik na płycie znajduje się w pozycji „IOREF = NC”.
Alternatywnie generuje napięcie 3.3 V, gdy przełącznik na płycie głównej jest ustawiony w kierunku „IOREF = 3V3”. Możesz użyć tej funkcji, aby zapewnić napięcie odniesienia dla innych osłon, które wymagają tego pinu jako wejścia. - TX2, RX2, TX3, RX3:Piny te działają jako wyjście przy napięciu 3.3 V i jako wejście przyjmujące napięcie od 2.7 do 3.6 V.
- TX2: Unicore COM2 TX (ten pin jest również podłączony do XBee UART RX)
- RX2: Unicore COM2 RX (ten pin jest również podłączony do XBee UART TX)
- TX3: Unicore COM3 TX
- RX3: Unicore COM3 RX
Gniazdo XBee dużej mocy (HP).
Możesz użyć tego gniazda do podłączenia zgodnego z XBee radio. Dostępne są następujące piny:
- VCC, czyli wyjście 3.3 V z maksymalnym prądem stałym 1 A i szczytowym 1.5 A.
- XBee UART RX, na poziomie 3.3 V
- XBee UART TX, na poziomie 3.3 V
- GND
Pamiętaj, że możesz dodać drugie gniazdo XBee do swojej płyty za pomocą Nakładka na drugie gniazdo XBee.
Specjalne szpilki funkcyjne
Oprócz powyższych, dostępnych jest także kilka dodatkowych pinów dla najbardziej zaawansowanych użytkowników. Piny te występują także w złączu JST, podobnie jak w przypadku złącza JST simpleRTK3B Pro.
Jeśli zamierzasz używać simpleRTK3B Fusion podłączony do Arduino lub Raspberry Pi i nie używasz żadnego z tych pinów, zaleca się, aby nie łączyć pinów: możesz obciąć nagłówek w tych pinach, aby uniknąć połączenia i zapobiec nieoczekiwanym zachowaniom.
- Timepulse (TPS): Wyjście impulsowe czasu konfiguracji 3.3 V.
- Wyginąć (EXTINT): wejście synchronizacji czasu, napięcie maksymalne 3.6V.
To wejście jest filtrowane, aby uniknąć błędów.
Pamiętaj, że możesz dodać drugie gniazdo XBee do swojej płyty za pomocą Nakładka na drugie gniazdo XBee.
Antena GPS/GNSS
simpleRTK3B Fusion nie obejmuje, ale wymaga dobrej jakości anteny GPS/GNSS.
simpleRTK3B Fusion obsługuje pełne pasma L1/L2/L5. Jeśli chcesz jak najlepiej wykorzystać ten moduł, zalecamy a Potrójny zespół simpleANT3B antena szeregowa.
Płytka jest kompatybilna zarówno z antenami aktywnymi obsługującymi zasilanie 3.3V, jak i antenami pasywnymi. Maksymalny prąd wyjściowy wynosi 150 mA przy 3.3 V.
Jeśli użyjesz go z powszechnie dostępnymi tradycyjnymi, tanimi antenami GPS, nie osiągniesz oczekiwanej wydajności.
WAŻNY: Obowiązkowe jest podłączenie anteny przed włączeniem zasilania płytki.
Instalacja anteny jest również kluczowym punktem osiągnięcia najlepszych wyników. Antenę GPS/GNSS należy zawsze instalować tak, aby widok na niebo był jak największy.
Dodatkowo w miarę możliwości należy go montować metalową płaszczyzną za np. dachem samochodu, na metalowej płycie większej niż 20cm itp.
Jeśli chcesz dowiedzieć się, jak instalacja wpływa na wydajność, zapoznaj się z naszym Instrukcja instalacji anteny GPS/GNSS lub spójrz ten film.
diody LED
- POWER: the simpleRTK3B Fusion płyta ma zasilanie.
- PVT:Dioda LED zaświeca się, gdy możliwe jest obliczenie położenia na podstawie dostępnej widoczności satelity.
- NORTK: WŁĄCZONE, gdy nie ma RTK, WYŁĄCZONE, gdy urządzenie znajduje się w trybie RTK FIXED.
- XBEE>GPS:XBEE radio odbiera dane drogą bezprzewodową i wysyła je do Unicore.
- GPS>XBEE: the Unicore wyprowadza dane do XBee radio.
- 5V IN/OUT: Wskazuje, czy na danym pinie jest napięcie.
- IOREF: Wskazuje, czy na danym pinie jest napięcie.
Przyciski i przełączniki
Jest tylko jeden przycisk: XBee Reset, a dobra wiadomość jest taka, że prawdopodobnie nie będziesz musiał z niego korzystać. Ten przycisk służy do programowania XBee radio jeśli chcesz zaktualizować oprogramowanie sprzętowe itp.
Pod gniazdem XBee znajdziesz także 1 przełącznik: umożliwia włączenie IOREF z pinami Arduino 3.3 V i 5 V jako wyjściem, dzięki czemu płyta może zasilać akcesoria takie jak Nakładka na drugie gniazdo XBee. Jednocześnie ten przełącznik włączy również sygnały kolejowe arduino przy napięciu 3.3 V. Sprawdź sekcję „Arduino Rails” powyżej, aby przeczytać więcej szczegółów na ten temat.
Rozpocznij
Połącz się z UPrecise
- Podłącz antenę GNSS do odbiornika. Aby przetestować funkcjonalność, upewnij się, że antena ma dobry widok na niebo. W przeciwnym razie nie będziesz widzieć obrazu i sygnału z satelitów.
- Podłącz odbiornik do komputera PC poprzez port USB oznaczony jako POWER+GPS.
- Otwarte Precyzyjny, Wybierz COM port (Jeśli nie wiesz, który port COM, sprawdź w menedżerze urządzeń swojego komputera). Przy szybkości transmisji wybierz 115200 or AUTO. naciśnij Connect.
- Kliknij Receiver Configuration ikona na pasku menu po prawej stronie. Tutaj możesz włączyć preferowane wiadomości NMEA ( Domyślnie NMEA jest wyłączona w tym module). Zalecamy sprawdzenie GGA, GSA, GSV, GST i RMC. Będzie dobrze działać z SW Maps i większością aplikacji. Następnie kliknij Enter.
- Na pasku menu wybierz Data Stream Ikona. W oknie Strumień danych wpisz SAVECONFIG i naciśnij Enter. W strumieniu danych zobaczysz Command, SAVECONFIG, response: OK. Oznacza to, że Twoja konfiguracja została zapisana w pamięci Flash odbiornika.
- Na ekranie zobaczysz status konstelacji, pary danych i śledzenia.
Wysyłaj wiadomości NMEA do Xbee Socket
- Gniazdo Xbee jest podłączone do Unicore COM2. Jeśli chcesz połączyć się przez Bluetooth, BLE, radio lub inne wtyczki komunikacyjne, musisz włączyć wiadomości NMEA na COM2.
- Na przykład, jeśli chcesz wysłać GGA do COM2, w oknie poleceń wpisz GPGGA COM2 1. Wyśle komunikat GGA 1 Hz na COM2.
- Powtórz to samo dla potrzebnych wiadomości NMEA. Zalecamy włączenie GGA, GSA, GSV, GST i RMC. Będzie dobrze działać z SW Maps i większością aplikacji.
- W oknie poleceń wpisz SAVECONFIG, następnie naciśnij Enter aby zapisać bieżącą konfigurację w pamięci.
Połącz się NTRIP
Aby osiągnąć dokładność na poziomie centymetra/milimetra w przypadku naszych odbiorników GNSS, potrzebne są poprawki.
Jeśli nie masz własnej stacji bazowej do poprawek, możesz znaleźć stacje bazowe innych firm pod adresem Usługi korekcyjne RTK w Twoim kraju.
- Kliknij toolbox ikona i wybierz RTCM.
- Kliknij Input, Wybierać Ntrip Client. Ustaw swój Ntrip Caster Host, port, punkt podłączenia, identyfikator i hasło. Jeśli Twój Ntrip Caster potrzebuję lokalizacji Twojego rover, ustaw raportowanie lokalizacji GGA na 1 i wybierz CurrentSerialGGA. Kliknij Ok.
- Kliknij OutPut. Wybierz Serial Porti wybierz port COM swojego odbiornika.
- Zobaczysz, jak wejścia i wyjścia zmieniają kolor na zielony. Sprawdzać Hex, zobaczysz wiadomości RTCM z serwera.
- Za kilka minut typ poprawki zmieni się na RTK Float lub Stały.
umożliwiać Galileo HAS
Kurs Galileo Usługa High Accuracy Service (HAS) zapewnia bezpłatny dostęp za pośrednictwem Galileo sygnału (E6-B) i drogą naziemną (Internet) do informacji niezbędnych do oszacowania dokładnego rozwiązania pozycjonowania przy użyciu algorytmu precyzyjnego pozycjonowania punktu w czasie rzeczywistym.
Galileo HAS Jest on dostępny simpleRTK3B Budget i simpleRTK3B Compass. Nie jest obsługiwany przez obecną wersję oprogramowania układowego simpleRTK3B Fusion.
- Wpisz kolejno następujące polecenia, aby włączyć funkcję HAS.
CONFIG PPP ENABLE E6-HAS
CONFIG PPP DATUM WGS84
CONFIG PPP CONVERGE 50 50
CONFIG SIGNALGROUP 2 (Użyj tego polecenia, jeśli masz simpleRTK3B Budget)
CONFIG SIGNALGROUP 3 6 (Użyj tego polecenia, jeśli masz simpleRTK3B Compass)
SAVECONFIG
- Za kilka minut powinieneś zobaczyć zmianę typu poprawki na Float.
Jeśli chcesz wyłączyć PPP, wpisz polecenie:
CONFIG PPP DISABLE
I użyj polecenia CONFIG PPP ENABLE E6-HAS aby włączyć to ponownie.
Konfigurowanie łączenia czujników bezwładnościowych
simplertk3B Fusion ma zdolność fuzji czujników bezwładnościowych dzięki zintegrowanemu systemowi nawigacji bezwładnościowej (INS) w module UM981. System nawigacji bezwładnościowej wykorzystuje akcelerometry i żyroskopy IMU (jednostka pomiaru bezwładności) służąca do obliczania położenia, prędkości i orientacji.
System INS jest szczególnie przydatny podczas nawigacji w tunelach, pomiaru nachylenia lub poruszania się po nierównym terenie — w każdej sytuacji, w której sygnały GNSS mogą być zawodne.
instalacja sprzętu
- SimpleRTK3B Fusion musi być przymocowany do pojazdu, nie można go używać wisząc na kablu. Dzieje się tak, ponieważ potrzebujemy IMU dane są spójne.
- Upewnij się, że IMU dane pozostają spójne, gdy odbiornik jest prawidłowo zamontowany w pojeździe. Podczas mocowania odbiornika należy sprawdzić, czy kierunki osi XYZ wydrukowane na module UM981 są zgodne z kierunkiem pojazdu. System współrzędnych. Układ współrzędnych podąża za regułą prawej ręki, przy czym kierunek Y reprezentuje kierunek do przodu pojazdu. Istnieją opcje montażu simpleRTK3B Fusion w innej orientacji, ale wymaga to dodatkowej kalibracji. Dlatego sugerujemy używanie tej samej orientacji.
- Im dalej IMU jest z anteny, im niższa dokładność. Z tych powodów zalecamy montaż płytki pod dachem pojazdu, bezpośrednio pod anteną. Środek fazy anteny powinien być ustawiony zgodnie z IMU modułu UM981 (znajdującego się w środku układu współrzędnych oznaczonego na module UM981). Ta konfiguracja zapewnia, że należy zmierzyć tylko przesunięcie osi Z (odległość ramienia poziomego).
Skonfiguruj ramię dźwigni
- Odległość ramienia dźwigni to odległość między IMU i centrum fazowe anteny GNSS. Możesz użyć polecenia CONFIG IMUTOANT OFFSET x y z a b c aby skonfigurować ramię dźwigni.
Nagłówek dziennika | Parametr | Opis |
---|---|---|
CONFIG IMUTOANT OFFSET | x | Przesunięcie osi X, jednostka: metr, zakres: -100~100 |
y | Przesunięcie osi Y, jednostka: metr, zakres: -100~100 | |
z | Przesunięcie osi Z, jednostka: metr, zakres: -100~100 | |
a | Błąd przesunięcia osi X, jednostka: metr, zakres: 0.01~10 (domyślnie: od 0.01 m do 10% przesunięcia osi X) | |
b | Błąd przesunięcia osi Y, jednostka: metr, zakres: 0.01~10 (domyślnie: od 0.01 m do 10% przesunięcia osi Y) | |
c | Błąd przesunięcia osi Z, jednostka: metr, zakres: 0.01~10 (domyślnie: od 0.01 m do 10% przesunięcia osi Z) |
- Na podstawie podanego przykładu z kroku 20, jeżeli przesunięcie osi Z wynosi 20 cm, polecenie będzie następujące:
CONFIG IMUTOANT OFFSET 0 0 0.20 0.01 0.01 0.01
Należy pamiętać, że jeżeli używasz anteny wielopasmowej z wieloma centrami fazowymi dla różnych częstotliwości (L1 i L2), należy użyć wartości środkowej.
Skonfiguruj próg prędkości wyrównywania
Systemy nawigacji bezwładnościowej wykorzystują akcelerometry i żyroskopy do śledzenia ruchu. Próg prędkości wyrównania INS to minimalna prędkość, przy której system nawigacji bezwładnościowej może wykonać dokładne wyrównanie. Wyrównanie to jest kluczowe dla określenia początkowej pozycji i orientacji systemu, zanim będzie mógł on dostarczyć wiarygodnych danych nawigacyjnych.
- Możesz użyć polecenia: CONFIG INS ALIGNMENTVEL 5.0 aby ustawić próg prędkości dla wyrównania INS na 5 m/s. Należy pamiętać, że domyślna prędkość wyrównania wynosi 5 m/s, a minimalna to 0.5 m/s.
Włącz/wyłącz INS
- Funkcja INS simpleRTK3B Fusion jest domyślnie włączona. Użytkownicy mogą wprowadzić polecenie CONFIG INS DISABLE aby wyłączyć INS. Jeśli INS musi zostać ponownie włączony, użyj polecenia CONFIG INS RESET aby włączyć INS i zresetować INS do stanu nieustalonego.
Inicjalizacja wyrównania INS
- Możesz sprawdzić położenie pojazdu i typ INS na Attitude–>Status–>Ins Type.
Dziesiętny
|
ASCII
|
Opis
|
---|---|---|
0
|
INS_NIEAKTYWNY
|
IMU dane nieprawidłowe; INS nieaktywny
|
1
|
WYRÓWNYWANIE
|
INS dostosowuje się
|
2
|
INS_HIGH_VARIANCE
|
INS jest w trybie nawigacyjnym, ale błąd azymutu przekroczył próg. Dla większości IMUs, próg domyślny wynosi 2 stopnie.
|
3
|
INS_SOLUTION_GOOD
|
Wszedłem w tryb nawigacji i rozwiązanie INS jest dobre
|
6
|
INS_SOLUTION_FREE
|
Tryb DR, w zintegrowanym rozwiązaniu nie uczestniczył żaden GNSS
|
7
|
WYRÓWNANIE_ZAKOŃCZONE
|
Ustawienie INS zostało ukończone, ale dynamika pojazdu była niewystarczająca, aby dokładność spełniała wymagania.
|
- Po tym, jak moduł wyprowadzi stałe rozwiązania, jedź do przodu z prędkością większą niż próg prędkości wyrównywania ustawiony w kroku 23. Podczas tego procesu typ Ins będzie wyświetlany jako WYRÓWNYWANIE. Po zakończeniu dopasowania INS typ Ins zostanie zaktualizowany do WYRÓWNANIE_ZAKOŃCZONE. Kontynuuj jazdę z prędkością przekraczającą próg wyrównania przez 15 sekund, aż status rozwiązania zmieni się z WYRÓWNANIE_ZAKOŃCZONE do INS_SOLUTION_GOOD, co oznacza, że proces inicjalizacji został ukończony.
Tryb fuzji (GPS+IMU) wyjście wiadomości
- Możesz użyć polecenia INSPVAXA 1 aby włączyć komunikat INSPVAXA z częstotliwością 1 Hz. Ten dziennik jest używany do wyprowadzania zintegrowanej pozycji, prędkości, postawy i ich szacowanych błędów. Przykład wyjścia komunikatu: #INSPVAXA,COM1,0,73.5,FINESTEERING,1695,309428.000,00000040,4e77,43562; INS_SOLUTION_GOOD,INS_PSRSP,51.11637873403,-114.03825114994,1063.6093,- 16.9000,-0.0845,-0.0464,-0.0127,0.138023492,0.069459386,90.000923268,0.9428, 0.6688,1.4746,0.0430,0.0518,0.0521,0.944295466,0.944567084,1.000131845,3,0*e877c 17
ID | Typ pola | opis danych | utworzony | Bajty binarne | Przesunięcie binarne |
---|---|---|---|---|---|
1 | Szczepionka inspvax | Nagłówek dziennika | H | 0 | |
2 | Stan INS | Status INS, patrz krok 26, Typ INS | Wyliczenie | 4 | H |
3 | Typ pozycji | Typ stanowiska | Wyliczenie | 4 | H + 4 |
4 | Szerokość | Szerokość geograficzna (WGS84) [stopnie] | Podwójne Geometryczne | 8 | H + 8 |
5 | Długość geograficzna | Długość geograficzna (WGS84) [stopnie] | Podwójne Geometryczne | 8 | H + 16 |
6 | Wysokość | Wysokość [m] | Podwójne Geometryczne | 8 | H + 24 |
7 | Falowanie | Separacja geoidalna: różnica między powierzchnią średniego poziomu morza (geoida) a powierzchnią elipsoidy WGS84, w metrach. Jeśli geoida znajduje się powyżej elipsoidy, wartość jest dodatnia; w przeciwnym razie jest ujemna. | pływak | 4 | H + 32 |
8 | Prędkość Północna | Prędkość w kierunku północnym (ujemna oznacza południe) [m/s] | Podwójne Geometryczne | 8 | H + 36 |
9 | Prędkość wschodnia | Prędkość w kierunku wschodnim (ujemna oznacza zachód) [m/s] | Podwójne Geometryczne | 8 | H + 44 |
10 | Prędkość w górę | Prędkość w kierunku do góry [m/s] | Podwójne Geometryczne | 8 | H + 52 |
11 | Rolka | Obrót (obrót w prawo wokół osi Y) [stopnie] | Podwójne Geometryczne | 8 | H + 60 |
12 | Smoła | Skok (obrót w prawo wokół osi X) [stopnie] | Podwójne Geometryczne | 8 | H + 68 |
13 | Azymut | Azymut, zgodnie z ruchem wskazówek zegara od północy (lewoskrętny obrót wokół osi Z) [stopień]. Jest to azymut bezwładnościowy obliczony z IMU żyroskopy i zintegrowane filtry. | Podwójne Geometryczne | 8 | H + 76 |
14 | Szer. geogr. σ | Odchylenie standardowe szerokości geograficznej [m] | pływak | 4 | H + 84 |
15 | Długie σ | Odchylenie standardowe długości geograficznej [m] | pływak | 4 | H + 88 |
16 | Wysokość σ | Odchylenie standardowe wysokości [m] | pływak | 4 | H + 92 |
17 | Północny Vel σ | Odchylenie standardowe prędkości północnej [m/s] | pływak | 4 | H + 96 |
18 | Wschodni Vel σ | Odchylenie standardowe prędkości wschodniej [m/s] | pływak | 4 | H + 100 |
19 | W górę Vel σ | Odchylenie standardowe prędkości wznoszenia [m/s] | pływak | 4 | H + 104 |
20 | Rzuć σ | Odchylenie standardowe przechyłu [stopnie] | pływak | 4 | H + 108 |
21 | Skok σ | Odchylenie standardowe wysokości dźwięku [stopnie] | pływak | 4 | H + 112 |
22 | Azymut σ | Odchylenie standardowe azymutu [stopnie] | pływak | 4 | H + 116 |
23 | Zewnętrzny stat sol | Status rozszerzonego rozwiązania | Hex | 4 | H + 120 |
24 | Czas od aktualizacji | Czas, który upłynął od ostatniej aktualizacji ZUPT lub pozycji (sekundy) | Ushort | 2 | H + 124 |
25 | xxxx | 32-bitowy CRC | Hex | 4 | H + 126 |
26 | [CR][LF] | Zakończenie zdania (tylko ASCII) | - | - | - |
Dokumenty
Jeśli jesteś zaawansowanym użytkownikiem i chcesz skonfigurować odbiornik zgodnie ze swoimi potrzebami lub zaprogramować go pod kątem swojego projektu, zapoznaj się z następującymi dokumentami.
- Jeśli potrzebujesz dodatkowych informacji, takich jak aktualizacja oprogramowania, konfiguracja odbiornika jako bazy lub rover Proszę odnieść się do Unicore strona konfiguracji.
- Jeśli chcesz sprawdzić Unicore polecenie dla swojego projektu lub skonfiguruj sprawdzanie odbiornika Unicore Podręcznik poleceń referencyjnych.
- Jeśli chcesz użyć simpleRTK3B Fusion w celu uzyskania kompensacji pochylenia w ramach badania, sprawdź Podręcznik poleceń referencyjnych Slant.
- Jeśli chcesz użyć simpleRTK3B Fusion sprawdź dla swojego sprzętu rolniczego Podręcznik poleceń Auto Reference.
Akcesoria
Możesz dodać dowolną z tych funkcji (i więcej) za pomocą naszych wtyczek XBee:
-
Plugins
Radio module Long Range (LR)
101,00€ Ten produkt ma wiele wariantów. Opcje można wybrać na stronie produktu -
Plugins
Radio module eXtra Long Range (XLR)
161,00€ Ten produkt ma wiele wariantów. Opcje można wybrać na stronie produktu -
Promocja!Wykonane w EuropiePlugins
Ethernet NTRIP Master
175,00€Oryginalna cena wynosiła: 175,00 €.156,00€Obecna cena to: 156,00 €. -
Plugins
4G NTRIP Master
156,00€ Ten produkt ma wiele wariantów. Opcje można wybrać na stronie produktu -
Plugins
CANBus GNSS Master
175,00€Oryginalna cena wynosiła: 175,00 €.156,00€Obecna cena to: 156,00 €.