Jak skonfigurować Septentrio Kierunek RTK i połączenie z ArduPilot

W tym samouczku poprowadzimy Cię przez kolejne etapy uzyskiwania precyzyjnego nagłówka opartego na GNSS do projektu ArduPilot za pomocą simpleRTK3B Heading odbiornik, zasilany przez Septentrio Mosaic-H.

Wymagany sprzęt:

simpleRTK3B Heading
2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
2 × Przedłużacz kabla RF z anteną SMA (te elementy są potrzebne szczególnie w przypadku anteny spiralnej)
Kabel USB na USB-C
Kabel USB do micro-USB
Pixhawk zestaw kabli
Holybro Pixhawk4 (możesz również użyć preferowanego autopilota)
PC lub laptop

Wymagane oprogramowanie:

Mission Planner

Ważne rzeczy przed startem:

Ten samouczek jest oparty na simpleRTK3B Heading, jeśli masz inny sprzęt, może być konieczne zastosowanie pewnych zmian w tym samouczku. Przygotowaliśmy kolejny tutorial dla simpleRTK2B Zestaw nagłówkowy.
Zatwierdziliśmy samouczek z tymi autopilotami:
- Holybro Pixhawk4
Zweryfikowaliśmy samouczek z tymi wersjami oprogramowania układowego:

ŻmudnyRover 4.1.0
Ardukopter 4.1.0
ArduPlane 4.1.0

Jak się połączyć simpleRTK3B Heading Odbiornik RTK do ArduPilota?

Po pierwsze skonfiguruj simpleRTK3B Heading Odbiornik RTK.

Połącz simpleRTK3B Heading do komputera poprzez port USB oznaczony symbolem POWER+GPS za pomocą kabla USB-C.

Otwórz przeglądarkę i wpisz 192.168.3.1 otworzyć Septentrio interfejs sieciowy.

Na pasku menu przejdź do Wyjście NMEA/SBC–>Nowy strumień NMEA–>Port szeregowy (Następny)–>COM3 (Następny)–>Interwał (100 ms), Wybierz GGA, RMC, HDT. Kliknij Zakończyć.

Kliknij Ok. W prawym dolnym rogu przeglądarki pojawi się wyskakujące okienko. Kliknij Zapisz konfiguracja.

Podłącz obie anteny GNSS do odbiornika. Upewnij się, że mają dobry widok na niebo.
Iść do GNSS–>Postawa.
Ustaw Przesunięcie postawy–> Wartość przesunięcia nagłówka aby dopasować konfigurację anteny do platformy.
Oznacza to, że należy dostosować tę wartość do momentu, aż zgłoszona wartość kursu będzie zgodna z kursem pojazdu (przesunięcie kursu będzie zazwyczaj wynosić 0, 90, 180 lub 270 stopni, chyba że masz rzadką konfigurację anteny).
Kliknij Ok i kliknij Zapisz przycisk w prawym dolnym rogu okna.

Po drugie skonfiguruj ArduPilot.

Podłącz Pixhawk do komputera za pomocą kabla USB – micro-USB.
Otwarte Mission Planner i połącz swoje Pixhawk do niego poprzez port COM.

Iść do KONFIG->Pełna lista parametrów.
Ponieważ wersje oprogramowania mogą różnić się od Twojej, oto lista wszystkich parametrów zmodyfikowanych w stosunku do konfiguracji domyślnej:
COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
KOMPAS_USE2,0
KOMPAS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
TYP_GPS,16
SERIAL1_BAUD, 115
SERIAL1_PROTOKÓŁ,5

Naciśnij przycisk Napisz parametry aby zapisać swoje ustawienie.

Po zapisaniu wszystkich parametrów pamiętaj o odłączeniu zasilania autopilota poprzez odłączenie kabla USB w celu zresetowania autopilota.

Po trzecie, podłącz zestaw kursu do autopilota.

Użyj złącza JST na simpleRTK3B Heading i podłącz go do portu TELEM1.

Włącz autopilota. Poczekaj kilka sekund i sprawdź wartość kursu AHRS Mission Planner, powinien odpowiadać kierunkowi między antenami.

W ramach dodatkowego sprawdzenia, czy działa, wartość kursu AHRS powinna być taka sama jak ta w CTRL+F–>Inspektor MAVlink–>GPS_RAW_INT–>myszkować.

Zwróć uwagę, że EKF będzie brał pod uwagę odczyty żyroskopu, więc jeśli obrócisz autopilota bez obracania całej ramy pojazdu, w której zamontowane są anteny, kurs się zmieni, choć po kilku sekundach wróci do kursu obliczonego przez GNSS.

Jeśli chcesz korzystać ze stacji bazowej lub NTRIP poprawki w celu osiągnięcia dużej precyzji, możesz to sprawdzić ArduSimple samouczki:

Jeśli chcesz wykonać ten samouczek, mamy wszystkie produkty w magazynie i gotowe do wysyłki: