oraz 
Jak skonfigurować simpleRTK3B Compass z Unicore UM982 w ArduPilot do precyzyjnego wyznaczania kierunku GNSS
Spis treści
W tym samouczku przeprowadzimy Cię przez proces konfiguracji simpleRTK3B Compass (zasilane przez Unicore Moduł UM982 RTK umożliwiający uzyskanie bardzo precyzyjnego kierunku bazującego na technologii GNSS w projekcie ArduPilot.
Wymagany sprzęt
- Kompas GNSS – zestaw startowy RTK
- Kabel USB na USB-C
- Pixhawk zestaw kabli
- Holybro Pixhawk 6C (możesz również użyć preferowanego autopilota)
- PC lub laptop
Wymagane oprogramowanie
- Mission Planner
- Precyzyjny (Hasło chronionego folderu zip: 1234)
Przed startem
Sprawdź oprogramowanie układowe ArduPilot, podłączając Pixhawk do komputera za pomocą kabla USB-C i otwierając Mission PlannerWersja oprogramowania sprzętowego wyświetlana jest na górnym pasku Mission Planner okno.
Należy pamiętać, że samouczek został sprawdzony pod kątem następujących wersji oprogramowania sprzętowego:
- ŻmudnyRover 4.6.0 i 4.6.3
- ArduCopter 4.6.0 i 4.6.3
- ArduPlane 4.6.0 i 4.6.3
Jeśli używasz oprogramowania sprzętowego w wersji 4.0 lub starszej, zaktualizuj je, postępując zgodnie z instrukcjami: Samouczek ładowania oprogramowania układowego ArduPilot. W przeciwnym razie niektóre opisane parametry mogą nie mieć zastosowania.
Jeżeli twój Pixhawk uruchamia inny autopilot, a następnie postępuj zgodnie z instrukcjami Ładowanie oprogramowania układowego na płytki bez istniejącego oprogramowania układowego ArduPilot.
Jak skonfigurować i podłączyć odbiornik RTK UM982 do ArduPilot
Konfigurowanie simpleRTK3B Compass odbiornik (UM982)
- Podłącz obie anteny GNSS do odbiornika. Upewnij się, że anteny mają dobry widok na niebo, aby przetestować funkcjonalność. W przeciwnym razie nie będziesz mógł zobaczyć widoku i sygnału satelitów.
- Połącz simpleRTK3B Compass do komputera poprzez port USB oznaczony symbolem POWER+GPS za pomocą kabla USB-C.
- Otwórz Uprecise. Wybierz COM port (jeśli nie wiesz, który port COM, sprawdź w Menedżerze urządzeń swojego komputera) i ustaw szybkość transmisji na 115200 or AUTO. naciśnij Connect.
- Wprowadź następujące polecenia w oknie strumienia danych (dolne szare pole), aby przesłać komunikaty NMEA do portu COM1 w celu debugowania i wysłać komunikaty NMEA do Pixhawk przez COM3 z częstotliwością 1 Hz. Jeśli potrzebna jest wyższa częstotliwość, należy dostosować polecenia (np. GNGGA COM1 0.1 dla częstotliwości 10 Hz).
- GNGSV COM1 1
- GNGSA COM1 1
- UNIHEADINGA COM1 1
- GNGGA COM3 1
- GNRMC COM3 1
- GPDT COM3 1
- ZAPISZ KONFIG
- Na pasku menu przejdź do Postawa, zobaczysz wartość nagłówka pokazaną jako Azymut.
Skonfiguruj ArduPilot
- Podłącz Pixhawk do komputera za pomocą kabla USB–USB-C.
- Otwarte Mission Planner i połącz swoje Pixhawk do niego portem COM z szybkością transmisji 115200.
- Iść do CONFIG -> Full Parameter ListPonieważ wersja oprogramowania sprzętowego może różnić się od Twojej, poniżej znajduje się lista wszystkich parametrów, których wartości domyślne zostały zmienione:
- COMPASS_ENABLE 1 -> 0 (Wyłączone)
- COMPASS_USE 1 -> 0 (Wyłączone)
- COMPASS_USE2 1 -> 0 (Wyłączone)
- COMPASS_USE3 1 -> 0 (Wyłączone)
- EK3_MAG_CAL 3 -> 5 (Użyj zewnętrznego czujnika odchylenia)
- EK3_SRC1_YAW 1 -> 2 (GPS)
- GPS_AUTO_CONFIG 1 -> 0 (Wyłącza automatyczną konfigurację)
- GPS_AUTO_SWITCH 1 -> 0 (Użyj podstawowego)
- GPS2_RATE_MS 200 -> 100 (10Hz)
- GPS2_TYPE 0 -> 5 (NMEA)
- SERIAL1_BAUD 57 -> 115 (115200)
- PROTOKÓŁ SERIAL1_2 -> 5 (GPS)
- Naciśnij przycisk Write Params aby zapisać swoje ustawienia.
- Po zapisaniu wszystkich parametrów należy ponownie uruchomić autopilota poprzez odłączenie i ponowne podłączenie kabla USB-C.
Podłącz płytkę kierunkową RTK UM982 do autopilota
- Użyj złącza JST na simpleRTK3B Compass i podłącz go do portu TELEM1.
Unicore Wynik nachylenia to kąt między północą rzeczywistą a linią bazową anteny głównej (oznaczonej na pokładzie jako GPS1) i anteny podrzędnej (oznaczonej jako GPS2) zgodnie z ruchem wskazówek zegara. Kąt nachylenia odnosi się do kąta nachylenia samochodu lub drona względem płaszczyzny poziomej.
- Upewnij się, że obie anteny są umieszczone w całkowicie otwartej przestrzeni z niezakłóconym widokiem na niebo i odległością bazową między nimi wynoszącą co najmniej 0.3 metra. Aby uzyskać więcej informacji, zapoznaj się z Podręcznik użytkownika: simpleRTK3B Compass Sekcja Konfiguracja nagłówka.
- Włącz autopilota i otwórz Mission Planner. naciśnij CTRL+F -> MAVlink inspector -> GPS2_RAW -> yawWartość powinna odpowiadać wartości azymutu w UPrecise.
- Wartość odchylenia AHRS w Mission Planner będzie powoli synchronizować się z wartością odchylenia GPS2_RAW. Ten proces może potrwać kilka minut.
- Aby uzyskać najlepsze wyniki podczas testów dynamicznych, upewnij się, że oba Pixhawk a anteny GNSS są zamontowane na tym samym urządzeniu lub powierzchni.
Połącz się z poprawkami RTK
- Aby osiągnąć precyzję pozycjonowania na poziomie centymetrów, dane korekcyjne muszą zostać przesłane do roverIstnieją dwie główne metody dostarczania tych danych korekcyjnych:
- Korzystanie z usługi korekty online (NTRIP): W tej metodzie, rover otrzymuje poprawki w czasie rzeczywistym za pośrednictwem NTRIP Protokół sieciowy RTCM (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). Ta metoda jest wygodna w obszarach z niezawodnym dostępem do internetu i eliminuje potrzebę konfigurowania fizycznej stacji bazowej. Aby uzyskać wskazówki dotyczące integracji NTRIP poprawki z ArduPilot, możesz śledzić ArduSimplesamouczek na temat wysyłanie NTRIP poprawki do ArduPilot.
- Konfigurowanie stacji bazowej: Ta metoda jest przydatna w obszarach, w których nie ma dostępu do Internetu lub NTRIP dostępna sieć, ale wymaga dodatkowego sprzętu i konfiguracji. Możesz zapoznać się z ArduSimplesamouczek na temat wysyłanie poprawek stacji bazowej RTK do ArduPilot dla szczegółowych instrukcji.
- Za kilka sekund, włącz Mission Planner Twój status GPS2 zmieni się na rtk Float or rtk Naprawiono.
Powiązane produkty
Jeśli chcesz skorzystać z tego samouczka, wszystkie produkty mamy w magazynie i gotowe do wysyłki.
Asystent RTK
Znajdź najlepsze produkty dla swoich potrzeb, odpowiadając na zaledwie kilka pytań.