Wysyłka do: 
i 
Jak skonfigurować simpleRTK2B – Podstawowy zestaw startowy (ZED-F9P moduł) i podłącz go do Ardupilota, aby uzyskać co do centymetra lokalizację GPS
- 2024-08-06
Stworzyliśmy ten samouczek dotyczący podstawowej konfiguracji, gdy musisz podłączyć odbiornik RTK zasilany przez ZED-F9P moduł do ArduPilota
Przeprowadzimy Cię przez kroki wymagane do skonfigurowania odbiornika, zapewnienia prawidłowej komunikacji pomiędzy urządzeniami oraz podłączenia poprawek RTK, aby zapewnić centymetrową dokładność dla Twojego projektu Ardupilot.
Wymagany sprzęt:
- simpleRTK2B – Podstawowy zestaw startowy
- Kabel USB do micro-USB
- Zestaw kabli Pixhawk
- Holybro Pixhawk 4 (możesz także skorzystać z preferowanego autopilota)
- PC lub laptop
Wymagane oprogramowanie:
- Mission Planner
- u-center (dla M8, M9, F9)
Jak się połączyć simpleRTK2B z ArduPilotem?
Po pierwsze skonfiguruj simpleRTK2B odbiornik.
- Podłącz odbiornik do komputera PC poprzez port USB oznaczony jako MOC+GPS za pomocą kabla micro-USB.
- run u-center i podłącz swój odbiornik do u-center przez port com.
- Upewnij się, że Twój odbiornik RTK ma oprogramowanie sprzętowe 1.13. Jeśli potrzebujesz wskazówek dotyczących sprawdzania wersji oprogramowania odbiornika lub aktualizacji do wersji 1.13, odwiedź naszą stronę strona pliku konfiguracyjnego dla szczegółowych instrukcji.
Maksymalna częstotliwość oprogramowania sprzętowego 1.32 dla Twojego ZED-F9P odbiornik ma częstotliwość 7 Hz. Dlatego w tym samouczku zalecamy użycie oprogramowania sprzętowego 1.13 przy częstotliwości aktualizacji 10 Hz. - Iść do Tools->Konfiguracja odbiornika…–>Wybierz plik konfiguracyjny simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (kliknij prawym przyciskiem myszy i wybierz zapisz link jako), które dla Ciebie przygotowaliśmy
Ten plik konfiguracyjny ustawi odbiornik na częstotliwość wyjściową 10 Hz i będzie przesyłał komunikaty UBX-PVT do autopilota. - Kliknij Prześlij plik–>GNSS do prześlij konfigurację do odbiornika.
- Na pasku menu przejdź do Odbiornik–>Akcja–>Zapisz konfig aby zapisać swoją konfigurację.
Po drugie skonfiguruj ArduPilot.
- Podłącz Pixhawk do komputera za pomocą kabla USB-micro-USB.
- Upewnij się, że już zakończyłeś wstępną konfigurację autopilota. Możesz sprawdzić podręcznik użytkownika ArduPilot, aby zobaczyć, jak to zrobić.
- Otwarte Mission Planner i podłącz do niego swojego Pixhawka za pomocą portu COM.
- Iść do CONFIG->Pełna lista parametrów.
Biorąc pod uwagę, że wersje oprogramowania sprzętowego mogą różnić się od Twojej, poniżej znajduje się lista wszystkich parametrów, które zostały zmodyfikowane w porównaniu do konfiguracji domyślnej:COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
KOMPAS_USE2,0
KOMPAS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Wartość ta musi zawierać odległość w metrach pomiędzy antenami. Zmień znak, jeśli kurs ma przesunięcie o 180 stopni (lub zamień złącza SMA simpleRTK2B+nagłówek).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
TYP_GPS,0
GPS_TYPE2,2
SERIAL1_BAUD, 460
SERIAL1_OPTIONS, 0
SERIAL1_PROTOKÓŁ,5Naciśnij przycisk Napisz parametry aby zapisać swoje ustawienie.
- Po zapisaniu wszystkich parametrów pamiętaj o odłączeniu zasilania autopilota poprzez odłączenie kabla USB w celu zresetowania autopilota.
Po trzecie, podłącz odbiornik do autopilota.
- Podłącz antenę do odbiornika. Upewnij się, że antena ma dobry widok na niebo do celów testowania.
- Upewnij się, że masz odpowiedni kabel JST dla Pixhawk 4.
- Użyj złącza JST na simpleRTK2B odbiornik i podłącz go do portu TELEM1.
- Włącz autopilota, zobaczysz, że GPS2 jest podłączony.
- In Mission Planner, możesz sprawdzić informacje GPS, przechodząc do CTRL+F–>Inspektor MAVlink–>GPS2_RAW.
Informacje o wysokości, szerokości i długości geograficznej Mission Planner powinno być takie samo jak dalej u-center.
Na koniec połącz się z poprawkami RTK.
- Bez poprawek RTK, simpleRTK2B odbiornik będzie miał dokładność do 1.5 metra. Jeśli chcesz osiągnąć centymetrową dokładność lokalizacji, będziesz potrzebować korekcji RTK dla swojego odbiornika. Korekty RTK można otrzymać od lokalnego użytkownika NTRIP korekcji lub z własnej stacji bazowej RTK.
- Korzystanie z usług NTRIP: Jeśli posiadasz łącze internetowe na obszarze, na którym będziesz działać, najprostszym sposobem otrzymania poprawek RTK jest skorzystanie z usługi korekty NTRIP, ponieważ nie potrzebujesz żadnego dodatkowego sprzętu. Sprawdź samouczek Jak wysłać poprawki NTRIP do ArduPilota. Wykonaj kroki 4-8.
- Konfigurowanie własnej stacji bazowej RTK: Jeśli znajdujesz się w lokalizacji, w której nie ma niezawodnego dostępu do Internetu, możesz skonfigurować własną stację bazową RTK. Będzie to wymagało dodatkowego simpleRTK2B – Podstawowy zestaw startowy do niego. Stacja bazowa będzie przesyłać poprawki RTK do ArduPilota, pozwalając na osiągnięcie dokładności na poziomie centymetra nawet w odległych obszarach. Sprawdź samouczek Jak wysłać poprawki stacji bazowej RTK do ArduPilota. Wykonaj kroki 1-6.
- Za kilka sekund, włącz Mission Planner status GPS2 zmieni się na rtk Float lub rtk Fixed
Teraz możesz cieszyć się projektem ArduPilot dzięki precyzyjnemu odbiornikowi RTK!
Jeśli chcesz wykonać ten samouczek, mamy wszystkie produkty w magazynie i gotowe do wysyłki:
