Gromadzenie podziemnych zdjęć 360 na rowerze za pomocą RTK+IMU simpleRTK2B-F9R

Dziś z przyjemnością dzielimy się tym projektem klienta, który wykorzystuje u-blox ZED-F9R: GNSS RTK i 6-osiowy IMU połączone razem, aby osiągnąć dokładność na poziomie centymetra na zewnątrz, przy jednoczesnym zachowaniu dokładności na poziomie decymetrów w krótkich tunelach i dokładności na poziomie metrów w dłuższych tunelach.

Jim Gayes jest Zaufanym Partnerem Google, który od 2016 roku robi zdjęcia Google Street View przestrzeni zewnętrznych, a od niedawna również publikuje zdjęcia na platformie mapowej Mapillary. Obecnie wykonuje zdjęcia w 8 krajach w całej Europie.

Pomyślne przechwytywanie zdjęć Street View wymaga dobrego aparatu 360 stopni w połączeniu z dobrym sprzętem GNSS do dokładnego pozycjonowania obrazu.

Podczas niedawnej współpracy z Sustrans, organizacji charytatywnej odpowiedzialnej za krajową sieć rowerową w Wielkiej Brytanii, Jim dostrzegł wysokie prawdopodobieństwo utraty sygnału GNSS podczas jazdy na wielu trasach. Wiele tras Sustrans przechodzi przez wymagające środowiska odbioru sygnału GNSS, często podążając za nieużywanymi liniami kolejowymi, które mają dużo gęstego baldachimu drzew i przechodzą pod wieloma niskimi i szerokimi mostami. Kilka tras ma również dodatkowe wyzwanie w postaci tuneli.

Wszystkie powyższe warunki środowiskowe mogą skutkować niepowodzeniem przechwytywania obrazów, ponieważ nie można ich georeferencji. Większość kamer Street View Ready ma wbudowany sprzęt GNSS, który spełnia specyfikację sprzętową Google, ale ma ograniczoną niezawodność w trudnych warunkach odbioru sygnału GNSS.

Rozwiązaniem Jima było sparowanie jego Kamera Labpano Pilot One 360° z ArduSimple simpleRTK2B-F9R moduł. ten IMU a przetwarzanie Fusion rozwiązuje ten problem, ponieważ może mieć dość dokładną lokalizację obliczoną przez IMU gdy wszystkie sygnały GNSS zostaną utracone.

Możesz zobaczyć, jak działa podziemna lokalizacja podczas nagrywania kamerą w tym długi tunel zarejestrowany dla Mapillery. To jest tunel Combe Down, niedaleko Bath w Wielkiej Brytanii. To najdłuższy tunel rowerowy w Europie o długości 1672m. Po prostu kliknij „Odtwórz” w górnej części okna. Obrazy są bardzo ciemne, ponieważ był to tylko test bez dodatkowego oświetlenia, ale dobrze odzwierciedla koncepcję podziemnej lokalizacji.

W mniej ekstremalnych, codziennych warunkach, IMU wypełni się, gdy sygnał GNSS zostanie utracony na kilka sekund podczas przejeżdżania pod mostami lub sekcjami gęstego pokrycia koron drzew. Wszystko to prowadzi do udanego przechwytywania obrazu i precyzyjnego umieszczania obrazu na mapie.

Jeśli chcesz zbudować to, co zrobił Jim, oto minimalne elementy, których będziesz potrzebować: