Wysyłka do: 
i 
Jak skonfigurować potrójne pasmo Septentrio odbiornik GNSS i podłącz go do ArduPilota
- 2021-10-22
W tym samouczku przeprowadzimy Cię przez kolejne etapy uzyskiwania wysokiej precyzji GNSS oparty na nagłówku do projektu ArduPilot za pomocą simpleRTK3B Heading odbiornik, zasilany przez Septentrio Mosaic-H.
Wymagany sprzęt:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Przedłużacz kabla RF z anteną SMA (te elementy są potrzebne szczególnie w przypadku anteny spiralnej)
- Kabel USB na USB-C
- Kabel USB do micro-USB
- Pixhawk zestaw kabli
- Holybro Pixhawk4 (możesz również użyć preferowanego autopilota)
- PC lub laptop
Wymagane oprogramowanie:
Ważne rzeczy przed startem:
- Ten samouczek jest oparty na simpleRTK3B Heading, jeśli masz inny sprzęt, może być konieczne wprowadzenie pewnych zmian w tym samouczku.
Przygotowaliśmy kolejny tutorial dla simpleRTK2B Zestaw nagłówkowy. - Zatwierdziliśmy samouczek z tymi autopilotami:
- Holybro Pixhawk4
- mRo Pixhawk Kontroler lotu (znany również jako Pixhawk 1)
- Zweryfikowaliśmy samouczek z tymi wersjami oprogramowania układowego:
- ŻmudnyRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-dev
Jak się połączyć simpleRTK3B Heading Odbiornik RTK do ArduPilota?
Po pierwsze skonfiguruj simpleRTK3B Heading Odbiornik RTK.
- Połącz simpleRTK3B Heading do komputera poprzez port USB oznaczony symbolem MOC+GPS za pomocą kabla USB-C.
- Otwórz przeglądarkę i wpisz 192.168.3.1 otworzyć Septentrio interfejs sieciowy.
- Na pasku menu przejdź do NMEA/SBC Out–>Nowy strumień NMEA–>Port szeregowy (następny)–>COM3 (następny)–>Odstęp (100ms), Wybierz GGA, RMC, HDT. Kliknij koniec.
- Kliknij Ok. W prawym dolnym rogu przeglądarki pojawi się wyskakujące okienko. Kliknij Zapisz konfiguracja.
- Podłącz obie anteny GNSS do odbiornika. Upewnij się, że mają dobry widok na niebo.
- Iść do GNSS–>Postawa.
Ustaw Przesunięcie postawy–> Wartość przesunięcia nagłówka aby dopasować konfigurację anteny do platformy.
Oznacza to, że należy dostosować tę wartość do momentu, aż zgłoszona wartość kursu będzie zgodna z kursem pojazdu (przesunięcie kursu będzie zazwyczaj wynosić 0, 90, 180 lub 270 stopni, chyba że masz rzadką konfigurację anteny).
Kliknij Ok i kliknij Zapisz przycisk w prawym dolnym rogu okna.
Po drugie skonfiguruj ArduPilot.
- Podłącz Pixhawk do komputera za pomocą kabla USB – micro-USB.
- Otwarte Mission Planner i połącz swoje Pixhawk do niego poprzez port COM.
- Iść do KONFIG->Pełna lista parametrów.
Ponieważ wersje oprogramowania mogą różnić się od Twojej, oto lista wszystkich parametrów zmodyfikowanych w stosunku do konfiguracji domyślnej:COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
KOMPAS_USE2,0
KOMPAS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
TYP_GPS,16
SERIAL1_BAUD, 115
SERIAL1_PROTOKÓŁ,5Naciśnij przycisk Napisz parametry aby zapisać swoje ustawienie.
- Po zapisaniu wszystkich parametrów pamiętaj o odłączeniu zasilania autopilota poprzez odłączenie kabla USB w celu zresetowania autopilota.
Po trzecie, podłącz zestaw kursu do autopilota.
- Użyj złącza JST na simpleRTK3B Heading i podłącz go do portu TELEM1.
- Włącz autopilota. Poczekaj kilka sekund i sprawdź wartość kursu AHRS Mission Planner, powinien odpowiadać kierunkowi między antenami.
- W ramach dodatkowego sprawdzenia, czy działa, wartość kursu AHRS powinna być taka sama jak ta w CTRL+F–>Inspektor MAVlink–>GPS_RAW_INT–>myszkować.
- Zwróć uwagę, że EKF będzie brał pod uwagę odczyty żyroskopu, więc jeśli obrócisz autopilota bez obracania całej ramy pojazdu, w której zamontowane są anteny, kurs się zmieni, choć po kilku sekundach wróci do kursu obliczonego przez GNSS.
Jeśli chcesz wykonać ten samouczek, mamy wszystkie produkty w magazynie i gotowe do wysyłki:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Przedłużacz kabla RF z anteną SMA (te elementy są potrzebne szczególnie w przypadku anteny spiralnej)
- Kabel USB na USB-C
- Kabel USB do micro-USB
- Pixhawk zestaw kabli
