Aktualizacja (22 / 06 / 2024): Posiadamy duży zapas wszystkich naszych produktów, znajdziesz nas również w i    Kup teraz

Jak skonfigurować potrójne pasmo Septentrio odbiornik GNSS i podłącz go do ArduPilota

W tym samouczku poprowadzimy Cię przez kolejne etapy uzyskiwania precyzyjnego nagłówka opartego na GNSS do projektu ArduPilot za pomocą simpleRTK3B Heading odbiornik, zasilany przez Septentrio Mosaic-H.

Wymagany sprzęt:

Wymagane oprogramowanie:

Ważne rzeczy przed startem:

  • Ten samouczek jest oparty na simpleRTK3B Heading, jeśli masz inny sprzęt, może być konieczne wprowadzenie pewnych zmian w tym samouczku.
    Przygotowaliśmy kolejny tutorial dla simpleRTK2B Zestaw nagłówkowy.
  • Zatwierdziliśmy samouczek z tymi autopilotami:
    • HolybroPixhawk4
    • Kontroler lotu mRo Pixhawk (aka Pixhawk 1)
  • Zweryfikowaliśmy samouczek z tymi wersjami oprogramowania układowego:
    • ŻmudnyRover 4.1.0-dev
    • ArduCopter 4.1.0-dev
    • ArduPlane 4.1.0-dev

Jak się połączyć simpleRTK3B Heading Odbiornik RTK do ArduPilota?

Po pierwsze skonfiguruj simpleRTK3B Heading Odbiornik RTK.

  1. Połącz simpleRTK3B Heading do komputera poprzez port USB oznaczony symbolem POWER+GPS za pomocą kabla USB-C.
  1. Otwórz przeglądarkę i wpisz 192.168.3.1 otworzyć Septentrio interfejs sieciowy.
  1. Na pasku menu przejdź do Wyjście NMEA/SBC–>Nowy strumień NMEA–>Port szeregowy (Następny)–>COM3 (Następny)–>Odstęp (100ms), Wybierz GGA, RMC, HDT. Kliknij koniec.
  1. Kliknij Ok. W prawym dolnym rogu przeglądarki pojawi się wyskakujące okienko. Kliknij Zapisz konfiguracja.
  1. Podłącz obie anteny GNSS do odbiornika. Upewnij się, że mają dobry widok na niebo.
  2. Iść do GNSS–>Postawa.

    Ustaw Przesunięcie postawy–> Wartość przesunięcia nagłówka aby dopasować konfigurację anteny do platformy.
    Oznacza to, że należy dostosować tę wartość do momentu, aż zgłoszona wartość kursu będzie zgodna z kursem pojazdu (przesunięcie kursu będzie zazwyczaj wynosić 0, 90, 180 lub 270 stopni, chyba że masz rzadką konfigurację anteny).
    Kliknij Ok i kliknij Zapisz przycisk w prawym dolnym rogu okna.

Po drugie skonfiguruj ArduPilot.

  1. Podłącz Pixhawk do komputera za pomocą kabla USB-micro-USB.
  2. Otwarte Mission Planner i podłącz do niego swojego Pixhawka za pomocą portu COM.
  1. Iść do KONFIG->Pełna lista parametrów.
    Ponieważ wersje oprogramowania mogą różnić się od Twojej, oto lista wszystkich parametrów zmodyfikowanych w stosunku do konfiguracji domyślnej:

    COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    KOMPAS_USE2,0
    KOMPAS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_YAW,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_RATE_MS, 100
    TYP_GPS,16
    SERIAL1_BAUD, 115
    SERIAL1_PROTOKÓŁ,5

    Naciśnij przycisk Napisz parametry aby zapisać swoje ustawienie.

  1. Po zapisaniu wszystkich parametrów pamiętaj o odłączeniu zasilania autopilota poprzez odłączenie kabla USB w celu zresetowania autopilota.

Po trzecie, podłącz zestaw kursu do autopilota.

  1. Użyj złącza JST na simpleRTK3B Heading i podłącz go do portu TELEM1. 
  1. Włącz autopilota. Poczekaj kilka sekund i sprawdź wartość kursu AHRS Mission Planner, powinien odpowiadać kierunkowi między antenami.
  1. W ramach dodatkowego sprawdzenia, czy działa, wartość kursu AHRS powinna być taka sama jak ta w CTRL+F–>Inspektor MAVlink–>GPS_RAW_INT–>myszkować.
  1. Zwróć uwagę, że EKF będzie brał pod uwagę odczyty żyroskopu, więc jeśli obrócisz autopilota bez obracania całej ramy pojazdu, w której zamontowane są anteny, kurs się zmieni, choć po kilku sekundach wróci do kursu obliczonego przez GNSS.
Jeśli chcesz użyć stacji bazowej lub poprawek NTRIP, aby osiągnąć wysoką precyzję, możesz to sprawdzić ArduSimple samouczki:

Jeśli chcesz wykonać ten samouczek, mamy wszystkie produkty w magazynie i gotowe do wysyłki:

Jeśli podobały Ci się te treści, możesz nas śledzić Twitter, YouTube, Facebook or LinkedIn aby być na bieżąco z takimi treściami.

Masz pytania lub prośby?
Skontaktuj się z nami! Odpowiemy <24 godziny!

Ikona
Kontakt ArduSimple
Zamknij

Chcesz dowiedzieć się więcej o GPS/RTK?

1. Nasz zespół inżynierów skontaktuje się z Tobą w celu rozwiązania wszelkich pytań
2. Będziemy na bieżąco informować Cię o promocjach i nowościach produktowych
3. Dowiesz się od nas tylko wtedy, gdy będziemy mieć ważne wiadomości, nie będziemy spamować Twojego e-maila