Aktualizacja (22 / 06 / 2024): Posiadamy duży zapas wszystkich naszych produktów, znajdziesz nas również w i    Kup teraz

Jak skonfigurować simpleRTK2B Heading – Basic Starter Kit i podłącz go do ArduPilota

Patrząc na oficjalne forum Ardupilot, znaleźliśmy wielu użytkowników mających problemy z konfiguracją simpleRTK2B Ruszamy ze swoim ArduPilotem. Po kilku testach przygotowaliśmy ten samouczek, aby ułatwić ten proces.

Jeśli masz simpleRTK3B Heading, przygotowaliśmy tutorial Jak skonfigurować potrójne pasmo Septentrio odbiornik GNSS i podłącz go do ArduPilota.           

Jeśli planujesz wysyłać poprawki RTK z naziemnej stacji kontroli do Twojego simpleRTK2B Zestaw nagłówków, patrz ArduSimple Tutorial Jak się połączyć simpleRTK2B Kierujemy się do ArduPilota z zewnętrznymi poprawkami RTK.

Wymagany sprzęt:

Wymagane oprogramowanie:

Ważne rzeczy przed startem:

  • Ten samouczek jest oparty na simpleRTK2B Podstawowy zestaw startowy Heading, jeśli masz inny sprzęt, może być konieczne wprowadzenie pewnych zmian w tym samouczku.
    Przygotowaliśmy kolejny tutorial dla simpleRTK3B Heading.
  • Zatwierdziliśmy samouczek z tymi autopilotami:
    • Holybro Pixhawk 4
    • Kontroler lotu mRo Pixhawk (aka Pixhawk 1)
  • Zweryfikowaliśmy samouczek z tymi wersjami oprogramowania układowego:
    • ŻmudnyRover 4.1.0-dev
    • ArduCopter 4.1.0-dev
    • ArduPlane 4.1.0-dev
  • W simpleRTK2B+nagłówek Podstawowy zestaw startowy:
    • simpleRTK2B (duża tablica) pełni funkcję a rover w konfiguracji ruchomej podstawy
    • simpleRTK2Blite (mała tablica) pełni funkcję podstawy w konfiguracji z ruchomą podstawą
    • Ten samouczek działa na oprogramowaniu sprzętowym 1.13 of ZED-F9P.

Jak skonfigurować simpleRTK2B Wybierasz się z ArduPilotem?

Po pierwsze skonfiguruj simpleRTK2B Budget odbiornik (inaczej duża tablica).

  1. Podłącz dużą płytkę do komputera PC poprzez port USB oznaczony jako POWER+GPS za pomocą kabla micro-USB.
  1. run u-center i podłącz swój odbiornik do u-center przez port com.
  1. Duża tablica pełni funkcję rover w konfiguracji ruchomej podstawy.

    Iść do Tools->Konfiguracja odbiornika…–>Wybierz plik konfiguracyjny simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (kliknij prawym przyciskiem myszy i wybierz opcję Zapisz link jako).
    Pliki konfiguracyjne odbiorników GNSS ustawią je na częstotliwość wyjściową 10 Hz, z komunikatami UBX-RELPOSNED i UBX-PVT wysyłanymi do autopilota.

  1. Kliknij Prześlij plik–>GNSS.
  1. Na pasku menu przejdź do Odbiornik–>Akcja–>Zapisz konfigurację aby zapisać swoją konfigurację.

Po drugie, skonfiguruj simpleRTK2B Lite odbiornik (inaczej mała tablica).

  1. Upewnij się, simpleRTK2B Lite tablica jest zamontowana na górze simpleRTK2B board.
  1. Połącz simpleRTK2B Lite do komputera poprzez port USB oznaczony jako MOC + XBEE za pomocą kabla micro-USB.
  1. run u-center i podłącz odbiornik przez port COM.
  2. Iść do Narzędzia–>Konfiguracja odbiornika…–>Wybierz plik konfiguracyjny simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (kliknij prawym przyciskiem myszy i wybierz opcję Zapisz link jako).
    Kliknij Prześlij plik–>GNSS.

    Należy pamiętać, że w zależności od poprzedniej konfiguracji może być konieczne dwukrotne przesłanie pliku konfiguracyjnego, ponieważ w środku pliku konfiguracyjnego nastąpiła zmiana szybkości transmisji.

  1. Na pasku menu przejdź do Odbiornik–>Akcja–>Zapisz konfigurację aby zapisać swoją konfigurację.

Po trzecie, załaduj plik konfiguracyjny ArduPilot.

  1. Podłącz Pixhawk do komputera za pomocą kabla USB-micro-USB.
  2. Otwarte Mission Planner i podłącz do niego swojego Pixhawka za pomocą portu COM.
  1. Iść do CONFIG->Pełna lista parametrów.
    Biorąc pod uwagę, że wersje oprogramowania mogą różnić się od Twojej, poniżej znajduje się lista wszystkich parametrów, które zostały zmodyfikowane w porównaniu do konfiguracji domyślnej:

  2. COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    KOMPAS_USE2,0
    KOMPAS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_YAW,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_POS1_X,-1.25 *Wartość ta musi zawierać odległość w metrach pomiędzy antenami. Zmień znak, jeśli kurs ma przesunięcie o 180 stopni (lub zamień złącza SMA simpleRTK2B+nagłówek).
    GPS_PRIMARY,1
    GPS_RATE_MS, 100
    GPS_RATE_MS2, 100
    TYP_GPS,0
    GPS_TYPE2,18
    SERIAL1_BAUD, 115
    SERIAL1_OPTIONS, 0
    SERIAL1_PROTOKÓŁ,5

    Naciśnij przycisk Napisz parametry aby zapisać swoje ustawienie.

  1. Po zapisaniu wszystkich parametrów pamiętaj o odłączeniu zasilania autopilota poprzez odłączenie kabla USB w celu zresetowania autopilota.

Na koniec podłącz zestaw kursu do autopilota.

  1. Upewnij się, że już zakończyłeś wstępną konfigurację autopilota. Możesz sprawdzić podręcznik użytkownika ArduPilot, aby zobaczyć, jak to zrobić.
  2. Użyj złącza JST na simpleRTK2B (duża płytka) i podłącz go do portu TELEM1.
  1. Podłącz anteny do odbiornika. Upewnij się, że anteny znajdują się całkowicie na otwartej przestrzeni.
    Pamiętaj, że jeśli:
    • Typ poprawki nie jest RTK fix
    • Odległość anteny nie mieści się w granicach 20% parametru GPS1_POS_X
    • Położenie autopilota nie odpowiada różnicy wysokości anteny
    Odchylenie oparte na GNSS nie będzie działać prawidłowo.
  2. Włącz autopilota i poczekaj kilka sekund. Sprawdź wartość kursu AHRS Mission Planner, powinien odpowiadać kierunkowi między antenami.
    Możesz także sprawdzić wartość kursu swoich anten za pomocą u-center przez następujące Widok–>Wiadomości Widok–>UBX–>NAV–>PONOWNIE w oprogramowaniu.
  1. W celu dodatkowej weryfikacji upewnij się, że wartość nagłówka w AHRS jest zgodna z wartością znalezioną w CTRL+F–>Inspektor MAVlink–>GPS2_RAW–>odchyl.
  1. Gratulacje! Teraz możesz używać zestawu nagłówków na swoim ArduPilocie.
Jeśli chcesz skorzystać z tego samouczka, mamy wszystko niezbędne produkty w magazynie i gotowe do wysyłki:

Jeśli podobały Ci się te treści, możesz nas śledzić Twitter, YouTube, Facebook or LinkedIn aby być na bieżąco z takimi treściami.

Masz pytania lub prośby?
Skontaktuj się z nami! Odpowiemy <24 godziny!

Ikona
Kontakt ArduSimple
Zamknij

Chcesz dowiedzieć się więcej o GPS/RTK?

1. Nasz zespół inżynierów skontaktuje się z Tobą w celu rozwiązania wszelkich pytań
2. Będziemy na bieżąco informować Cię o promocjach i nowościach produktowych
3. Dowiesz się od nas tylko wtedy, gdy będziemy mieć ważne wiadomości, nie będziemy spamować Twojego e-maila