Wysyłka do: 
Jak skonfigurować simpleRTK2B Heading – Basic Starter Kit i podłącz go do ArduPilota
Patrząc na oficjalne forum Ardupilot, znaleźliśmy wielu użytkowników mających problemy z konfiguracją simpleRTK2B Ruszamy ze swoim ArduPilotem. Po kilku testach przygotowaliśmy ten samouczek, aby ułatwić ten proces.
Jeśli masz simpleRTK3B Heading, przygotowaliśmy tutorial Jak skonfigurować potrójny pasmo Septentrio GNSS odbiornik i podłącz go do ArduPilot.
Jeśli planujesz wysyłać poprawki RTK z naziemnej stacji kontroli do Twojego simpleRTK2B Zestaw nagłówków, patrz ArduSimple Tutorial Jak się połączyć simpleRTK2B Kierujemy się do ArduPilota z zewnętrznymi poprawkami RTK.
Wymagany sprzęt:
- simpleRTK2B Nagłówek – Podstawowy zestaw startowy
- Kabel USB do micro-USB
- Pixhawk zestaw kabli
- Holybro Pixhawk 4 (możesz również użyć preferowanego autopilota)
- PC lub laptop
Wymagane oprogramowanie:
- Mission Planner
- u-center ( dla M8, M9, F9)
Ważne rzeczy przed startem:
- Ten samouczek jest oparty na simpleRTK2B Podstawowy zestaw startowy Heading, jeśli masz inny sprzęt, może być konieczne wprowadzenie pewnych zmian w tym samouczku.
Przygotowaliśmy kolejny tutorial dla simpleRTK3B Heading. - Zatwierdziliśmy samouczek z tymi autopilotami:
- Holybro Pixhawk 4
- mRo Pixhawk Kontroler lotu (znany również jako Pixhawk 1)
- Zweryfikowaliśmy samouczek z tymi wersjami oprogramowania układowego:
- ŻmudnyRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-dev
- W simpleRTK2B+nagłówek Podstawowy zestaw startowy:
- simpleRTK2B (duża tablica) pełni funkcję a rover w konfiguracji ruchomej podstawy
- simpleRTK2Blite (mała tablica) pełni funkcję podstawy w konfiguracji z ruchomą podstawą
- Ten samouczek działa na oprogramowaniu sprzętowym 1.13 of ZED-F9P.
Jak skonfigurować simpleRTK2B Wybierasz się z ArduPilotem?
Po pierwsze skonfiguruj simpleRTK2B Budget odbiornik (inaczej duża tablica).
- Podłącz dużą płytkę do komputera PC poprzez port USB oznaczony jako MOC+GPS za pomocą kabla micro-USB.
- Uruchom u-center i podłącz swój odbiornik do u-center przez port com.
- Duża tablica pełni funkcję rover w konfiguracji ruchomej podstawy.
Iść do Tools->Konfiguracja odbiornika…–>Wybierz plik konfiguracyjny simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (kliknij prawym przyciskiem myszy i wybierz opcję Zapisz link jako).
Pliki konfiguracyjne odbiorników GNSS ustawią je na częstotliwość wyjściową 10 Hz, z komunikatami UBX-RELPOSNED i UBX-PVT wysyłanymi do autopilota.
- Kliknij Prześlij plik–>GNSS.
- Na pasku menu przejdź do Odbiornik–>Akcja–>Zapisz konfigurację aby zapisać swoją konfigurację.
Po drugie, skonfiguruj simpleRTK2B Lite odbiornik (inaczej mała tablica).
- Upewnij się, simpleRTK2B Lite tablica jest zamontowana na górze simpleRTK2B board.
- Połącz simpleRTK2B Lite do komputera poprzez port USB oznaczony jako MOC + XBEE za pomocą kabla micro-USB.
- Uruchom u-center i podłącz odbiornik przez port COM.
- Iść do Narzędzia–>Konfiguracja odbiornika…–>Wybierz plik konfiguracyjny simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (kliknij prawym przyciskiem myszy i wybierz opcję Zapisz link jako).
Kliknij Prześlij plik–>GNSS.Należy pamiętać, że w zależności od poprzedniej konfiguracji, może być konieczne dwukrotne przesłanie pliku konfiguracyjnego, ponieważ w środku pliku konfiguracyjnego następuje zmiana szybkości transmisji. Najpierw przy szybkości transmisji, przy której można komunikować się z płytą, a po raz drugi przy 460'800.
- Na pasku menu przejdź do Odbiornik–>Akcja–>Zapisz konfigurację aby zapisać swoją konfigurację.
Po trzecie, załaduj plik konfiguracyjny ArduPilot.
- Podłącz Pixhawk do komputera za pomocą kabla USB – micro-USB.
- Otwarte Mission Planner i połącz swoje Pixhawk do niego poprzez port COM.
- Iść do CONFIG->Pełna lista parametrów.
Biorąc pod uwagę, że wersje oprogramowania mogą różnić się od Twojej, poniżej znajduje się lista wszystkich parametrów, które zostały zmodyfikowane w porównaniu do konfiguracji domyślnej:
- Iść do CONFIG->Pełna lista parametrów.
COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
KOMPAS_USE2,0
KOMPAS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Wartość ta musi zawierać odległość w metrach pomiędzy antenami. Zmień znak, jeśli kurs ma przesunięcie o 180 stopni (lub zamień złącza SMA simpleRTK2B+nagłówek).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
TYP_GPS,0
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD, 460
SERIAL1_OPTIONS, 0
SERIAL1_PROTOKÓŁ,5
Naciśnij przycisk Napisz parametry aby zapisać swoje ustawienie.
- Po zapisaniu wszystkich parametrów pamiętaj o odłączeniu zasilania autopilota poprzez odłączenie kabla USB w celu zresetowania autopilota.
Na koniec podłącz zestaw kursu do autopilota.
- Upewnij się, że już zakończyłeś wstępną konfigurację autopilota. Możesz sprawdzić podręcznik użytkownika ArduPilot, aby zobaczyć, jak to zrobić.
- Użyj złącza JST na simpleRTK2B (duża płytka) i podłącz go do portu TELEM1.
- Podłącz anteny do odbiornika. Upewnij się, że anteny znajdują się całkowicie na otwartej przestrzeni.
Pamiętaj, że jeśli:- Typ poprawki nie jest RTK fix
- Odległość anteny nie mieści się w granicach 20% parametru GPS1_POS_X
- Położenie autopilota nie odpowiada różnicy wysokości anteny
- Włącz autopilota i poczekaj kilka sekund. Sprawdź wartość kursu AHRS Mission Planner, powinien odpowiadać kierunkowi między antenami.
Możesz także sprawdzić wartość kursu swoich anten za pomocą u-center przez następujące Widok–>Wiadomości Widok–>UBX–>NAV–>PONOWNIE w oprogramowaniu.
- W celu dodatkowej weryfikacji upewnij się, że wartość nagłówka w AHRS jest zgodna z wartością znalezioną w CTRL+F–>Inspektor MAVlink–>GPS2_RAW–>odchyl.
- Gratulacje! Teraz możesz używać zestawu nagłówków na swoim ArduPilocie.
