Poznaj nasz zespół w San Diego, Stany Zjednoczone, od wtorku 23 do czwartku 25 kwietnia na XPONENTIAL, stoisko 4700

Aktualizacja (18 / 04 / 2024): Posiadamy duży zapas wszystkich naszych produktów, znajdziesz nas również w i    Kup teraz

Poznaj nasz zespół w San Diego, Stany Zjednoczone, od wtorku 23 do czwartku 25 kwietnia na XPONENTIAL, stoisko 4700

Jak się połączyć simpleRTK2B2B Kierujemy się do ArduPilota z zewnętrznym RTK poprawki?

Ten samouczek będzie dla Ciebie przydatny, jeśli chcesz korzystać z simpleRTK2B2B Zestaw nagłówkowy z zewnętrznym RTK poprawki przesłane za pośrednictwem MissionPlanner lub QGroundControl.

Wymagany sprzęt:

Wymagane oprogramowanie:

Ważne rzeczy przed startem:

  • Ten samouczek jest oparty na simpleRTK2BNagłówek 2B – Podstawowy zestaw startowy, jeśli masz inny sprzęt, może być konieczne wprowadzenie pewnych zmian w tym samouczku.
    Przygotowaliśmy kolejny tutorial dla simpleRTK3B Heading.
  • Zwalidowaliśmy samouczek za pomocą tego autopilota:
    • HolybroPixhawk4
  • Zwalidowaliśmy samouczek z tą wersją oprogramowania:
    • Ardukopter 4.1.5
  • Programiści ArduPilota wprowadzili restrykcyjne warunki, aby autopilot mógł używać kursu opartego na GNSS, oto kilka z nich:
    • Potrzebujesz dobra RTK fix dlatego obowiązkowe jest umieszczenie obu anten w dobrym miejscu (na zewnątrz, bez drzew, bez wysokich budynków w pobliżu).
      Jeśli spróbujesz postępować zgodnie z tym samouczkiem w domu z antenami blisko okna, to nie zadziała.
    • Umieść obie anteny w pewnej odległości od siebie (odległość pomiędzy antenami powinna wynosić >30cm i <5m).
      Jeśli umieścisz anteny obok siebie, to nie zadziała.
      Umieść anteny w osi X swojego telewizora rover (kierunek do przodu). Możesz to zmienić później.
    • Umieść obie anteny w płaszczyźnie równoległej do płaszczyzny autopilota (tzn. jeśli autopilot jest ustawiony poziomo, umieść obie anteny na tej samej wysokości nad ziemią).
      Jeśli anteny nie są umieszczone na tej samej wysokości w stosunku do samolotu/rover/copter, w przeciwnym razie będziesz musiał ustawić parametr GPS_POS1_Z to nie zadziała
  • Nie łącz jeszcze odbiorników GNSS z autopilotem, wszystko skonfigurujemy samodzielnie i później wszystko połączymy

Jak skonfigurować swój simpleRTK2BZestaw nagłówkowy 2B do połączenia z ArduPilotem i odbioru sygnału zewnętrznego RTK poprawki?

W simpleRTK2BPodstawowy zestaw startowy 2B+nagłówek:
  • simpleRTK2B2B (duża deska) pełni funkcję podstawy w konfiguracji z ruchomą podstawą
  • simpleRTK2B2Blite (mała tablica) pełni funkcję: rover w konfiguracji ruchomej podstawy
  • Plik konfiguracyjny działa na oprogramowaniu sprzętowym 1.13 of ZED-F9P.

Po pierwsze skonfiguruj simpleRTK2BOdbiornik 2B (inaczej duża tablica).

  1. Połącz simpleRTK2B2B do komputera poprzez port USB oznaczony POWER+GPS.
  1. run u-center i podłącz odbiornik przez port COM.
  2. Iść do Narzędzia –> Konfiguracja odbiornika …. Wybierz plik konfiguracyjny simpleRTK2B2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B2B_5Hz-00.txt.
    Kliknij Prześlij plik–>GNSS.
  1. Iść do Widok–>Wiadomości Widok–>UBX–>CFG–>CFG. Wybierać Zapisz bieżącą konfigurację i kliknij Wysłać.

Po drugie, skonfiguruj simpleRTK2B Lite odbiornik (inaczej mała tablica).

  1. Upewnij się, simpleRTK2B Lite tablica jest zamontowana na górze simpleRTK2BPłyta 2B.
  1. Podłącz płytkę do komputera za pomocą kabla USB oznaczonego jako MOC + XBEE. Ten port USB umożliwia komunikację z simpleRTK2B Lite płytkę poprzez jej UART1.
  1. run u-center i podłącz odbiornik przez port COM.
  2. Iść do Narzędzia –> Konfiguracja odbiornika ….Wybierz plik konfiguracyjny  simpleRTK2B2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B2Blite_5Hz-00.txt Kliknij Prześlij plik –> GNSS
    Należy pamiętać, że w zależności od poprzedniej konfiguracji może być konieczne dwukrotne przesłanie pliku konfiguracyjnego, ponieważ w środku pliku konfiguracyjnego nastąpiła zmiana szybkości transmisji.
  1. Iść do Widok–>Wiadomości Widok–>UBX–>CFG–>CFG. Wybierz Zapisz bieżącą konfigurację i kliknij Wysłać.

Po trzecie, załaduj plik konfiguracyjny ArduPilot.

  1. Podłącz Pixhawk do komputera za pomocą kabla USB-micro-USB.
  2. Otwarte Mission Planner i podłącz do niego swojego Pixhawka za pomocą portu COM.
  1. Iść do CONFIG->Pełna lista parametrów.
    Biorąc pod uwagę, że wersje oprogramowania mogą różnić się od Twojej, poniżej znajduje się lista wszystkich parametrów, które zostały zmodyfikowane w porównaniu do konfiguracji domyślnej:

    COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    KOMPAS_USE2,0
    KOMPAS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_YAW,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_POS1_X,-1.25 *Wartość ta musi zawierać odległość w metrach pomiędzy antenami. Zmień znak, jeśli kurs ma przesunięcie o 180 stopni (lub zamień złącza SMA simpleRTK2B2B+nagłówek).
    GPS_PRIMARY,1
    GPS_RATE_MS, 200
    GPS_RATE_MS2, 200
    TYP_GPS,17
    GPS_TYPE2,18
    SERIAL1_BAUD, 460
    SERIAL1_OPTIONS, 0
    SERIAL1_PROTOKÓŁ,5
    SERIAL2_BAUD, 460
    SERIAL2_OPTIONS, 0
    SERIAL2_PROTOKÓŁ,5

    Naciśnij przycisk Napisz parametry aby zapisać swoje ustawienie.

  1. Po zapisaniu wszystkich parametrów pamiętaj o odłączeniu zasilania autopilota poprzez odłączenie kabla USB w celu zresetowania autopilota.

Na koniec podłącz zestaw kursu do autopilota.

  1. Upewnij się, że już zakończyłeś wstępną konfigurację autopilota. Możesz sprawdzić podręcznik użytkownika ArduPilot, aby zobaczyć, jak to zrobić.
  2. Użyj złącza JST na simpleRTK2B2B (duża tablica) i podłącz ją do portu TELEM1.
    Użyj złącza JST na simpleRTK2B Lite (mała płytka) i podłącz go do portu TELEM2.
    Podłącz swoją dużą tablicę do komputera za pomocą portu USB oznaczonego POWER+GPS.
  3. Podłącz anteny do odbiornika. Upewnij się, że Twoje anteny znajdują się całkowicie na otwartej przestrzeni, spełniają wymagania ArduPilota o czym wspominaliśmy na początku.
  1. Włącz autopilota i poczekaj kilka sekund. Sprawdź wartość kursu AHRS Mission Planner, powinien odpowiadać kierunkowi między antenami.
    Możesz także sprawdzić wartość kursu swoich anten za pomocą u-center przez następujące Widok–>Wiadomości Widok–>UBX–>NAV–>PONOWNIE w oprogramowaniu.
  1. W celu dodatkowej weryfikacji upewnij się, że wartość nagłówka w AHRS jest zgodna z wartością znalezioną w CTRL+F–>Inspektor MAVlink–>GPS2_RAW–>odchyl.

Ponownie pamiętaj, że odchylenie oparte na GNSS może nie działać poprawnie, jeśli:

  • Typ poprawki nie jest RTK fix
  • Odległość anteny nie mieści się w granicach 20% parametru GPS1_POS_X
  • Położenie autopilota nie odpowiada różnicy wysokości anteny
Jeśli chcesz skorzystać z tego samouczka, mamy wszystko niezbędne produkty w magazynie i gotowe do wysyłki:

Jeśli podobały Ci się te treści, możesz nas śledzić Twitter, YouTube, Facebook or LinkedIn aby być na bieżąco z takimi treściami.

Chcesz dowiedzieć się więcej o GPS/RTK?

1. Nasz zespół inżynierów skontaktuje się z Tobą w celu rozwiązania wszelkich pytań
2. Będziemy na bieżąco informować Cię o promocjach i nowościach produktowych
3. Dowiesz się od nas tylko wtedy, gdy będziemy mieć ważne wiadomości, nie będziemy spamować Twojego e-maila