Wysyłka do: 
Jak się połączyć simpleRTK2B Wybierasz się na ArduPilot z zewnętrznymi poprawkami RTK?
Ten samouczek będzie dla Ciebie przydatny, jeśli chcesz korzystać z simpleRTK2B Zestaw kursu z zewnętrznymi poprawkami RTK wysyłanymi za pośrednictwem MissionPlanner lub QGroundControl.
Wymagany sprzęt:
- simpleRTK2B Nagłówek – Podstawowy zestaw startowy
- Kabel USB do micro-USB
- Pixhawk zestaw kabli
- Holybro Pixhawk4 (możesz używać preferowanego autopilota)
- PC lub laptop
Wymagane oprogramowanie:
- Mission Planner
- u-center ( dla M8, M9, F9)
Ważne rzeczy przed startem:
- Ten samouczek jest oparty na simpleRTK2B Nagłówek – Podstawowy zestaw startowy, jeśli masz inny sprzęt, być może będziesz musiał zastosować pewne zmiany w tym samouczku.
Przygotowaliśmy kolejny tutorial dla simpleRTK3B Heading. - Zwalidowaliśmy samouczek za pomocą tego autopilota:
- Holybro Pixhawk4
- Zwalidowaliśmy samouczek z tą wersją oprogramowania:
- Ardukopter 4.1.5
- Programiści ArduPilota wprowadzili restrykcyjne warunki umożliwiające korzystanie z autopilota GNSS oparty na nagłówku, oto kilka z nich:
- Potrzebujesz dobra RTK fix dlatego obowiązkowe jest umieszczenie obu anten w dobrym miejscu (na zewnątrz, bez drzew, bez wysokich budynków w pobliżu).
Jeśli spróbujesz postępować zgodnie z tym samouczkiem w domu z antenami blisko okna, to nie zadziała. - Umieść obie anteny w pewnej odległości od siebie (odległość pomiędzy antenami powinna wynosić >30cm i <5m).
Jeśli umieścisz anteny obok siebie, to nie zadziała.
Umieść anteny w osi X swojego telewizora rover (kierunek do przodu). Możesz to zmienić później. - Umieść obie anteny w płaszczyźnie równoległej do płaszczyzny autopilota (tzn. jeśli autopilot jest ustawiony poziomo, umieść obie anteny na tej samej wysokości nad ziemią).
Jeśli anteny nie są umieszczone na tej samej wysokości w stosunku do samolotu/rover/copter będziesz musiał ustawić parametr GPS_POS1_Z, w przeciwnym razie to nie zadziała
- Potrzebujesz dobra RTK fix dlatego obowiązkowe jest umieszczenie obu anten w dobrym miejscu (na zewnątrz, bez drzew, bez wysokich budynków w pobliżu).
- Nie łącz jeszcze odbiorników GNSS z autopilotem, wszystko skonfigurujemy samodzielnie i później wszystko połączymy
Jak skonfigurować swój simpleRTK2B zestaw nagłówkowy do połączenia z ArduPilotem i odbierania zewnętrznych poprawek RTK?
W simpleRTK2B+nagłówek Podstawowy zestaw startowy:
- simpleRTK2B (duża deska) pełni funkcję podstawy w konfiguracji ruchomej podstawy
- simpleRTK2Blite (mała tablica) pełni funkcję a rover w konfiguracji ruchomej podstawy
- Plik konfiguracyjny działa na oprogramowaniu sprzętowym 1.13 of ZED-F9P.
Po pierwsze skonfiguruj simpleRTK2B odbiornik (inaczej duża tablica).
- Połącz simpleRTK2B do komputera poprzez port USB oznaczony etykietą POWER+GPS.
- Uruchom u-center i podłącz odbiornik przez port COM.
- Iść do Narzędzia –> Konfiguracja odbiornika …. Wybierz plik konfiguracyjny simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
Kliknij Prześlij plik–>GNSS.
- Iść do Widok–>Wiadomości Widok–>UBX–>CFG–>CFG. Wybierać Zapisz bieżącą konfigurację i kliknij Wysłać.
Po drugie, skonfiguruj simpleRTK2B Lite odbiornik (inaczej mała tablica).
- Upewnij się, simpleRTK2B Lite tablica jest zamontowana na górze simpleRTK2B board.
- Podłącz płytkę do komputera za pomocą kabla USB oznaczonego jako MOC + XBEE. Ten port USB umożliwia komunikację z simpleRTK2B Lite płytkę poprzez jej UART1.
- Uruchom u-center i podłącz odbiornik przez port COM.
- Iść do Narzędzia –> Konfiguracja odbiornika ….Wybierz plik konfiguracyjny simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Kliknij Prześlij plik –> GNSS
Należy pamiętać, że w zależności od poprzedniej konfiguracji może być konieczne dwukrotne przesłanie pliku konfiguracyjnego, ponieważ w środku pliku konfiguracyjnego nastąpiła zmiana szybkości transmisji.
- Iść do Widok–>Wiadomości Widok–>UBX–>CFG–>CFG. Wybierz Zapisz bieżącą konfigurację i kliknij Wysłać.
Po trzecie, załaduj plik konfiguracyjny ArduPilot.
- Podłącz Pixhawk do komputera za pomocą kabla USB – micro-USB.
- Otwarte Mission Planner i połącz swoje Pixhawk do niego poprzez port COM.
- Iść do CONFIG->Pełna lista parametrów.
Biorąc pod uwagę, że wersje oprogramowania mogą różnić się od Twojej, poniżej znajduje się lista wszystkich parametrów, które zostały zmodyfikowane w porównaniu do konfiguracji domyślnej:COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
KOMPAS_USE2,0
KOMPAS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Wartość ta musi zawierać odległość w metrach pomiędzy antenami. Zmień znak, jeśli kurs ma przesunięcie o 180 stopni (lub zamień złącza SMA simpleRTK2B+nagłówek).
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS, 200
GPS_RATE_MS2, 200
TYP_GPS,17
GPS_TYPE2,18
SERIAL1_BAUD, 460
SERIAL1_OPTIONS, 0
SERIAL1_PROTOKÓŁ,5
SERIAL2_BAUD, 460
SERIAL2_OPTIONS, 0
SERIAL2_PROTOKÓŁ,5Naciśnij przycisk Napisz parametry aby zapisać swoje ustawienie.
- Po zapisaniu wszystkich parametrów pamiętaj o odłączeniu zasilania autopilota poprzez odłączenie kabla USB w celu zresetowania autopilota.
Na koniec podłącz zestaw kursu do autopilota.
- Upewnij się, że już zakończyłeś wstępną konfigurację autopilota. Możesz sprawdzić podręcznik użytkownika ArduPilot, aby zobaczyć, jak to zrobić.
- Użyj złącza JST na simpleRTK2B (duża płytka) i podłącz go do portu TELEM1.
Użyj złącza JST na simpleRTK2B Lite (mała płytka) i podłącz go do portu TELEM2.
Podłącz swoją dużą tablicę do komputera za pomocą portu USB oznaczonego POWER+GPS. - Podłącz anteny do odbiornika. Upewnij się, że Twoje anteny znajdują się całkowicie na otwartej przestrzeni, spełniają wymagania ArduPilota o czym wspominaliśmy na początku.
- Włącz autopilota i poczekaj kilka sekund. Sprawdź wartość kursu AHRS Mission Planner, powinien odpowiadać kierunkowi między antenami.
Możesz także sprawdzić wartość kursu swoich anten za pomocą u-center przez następujące Widok–>Wiadomości Widok–>UBX–>NAV–>PONOWNIE w oprogramowaniu.
- W celu dodatkowej weryfikacji upewnij się, że wartość nagłówka w AHRS jest zgodna z wartością znalezioną w CTRL+F–>Inspektor MAVlink–>GPS2_RAW–>odchyl.
- Teraz możesz wysyłać poprawki RTK z naziemnej stacji kontroli do autopilota. Te samouczki mogą Ci pomóc:
Ponownie pamiętaj, że odchylenie oparte na GNSS może nie działać poprawnie, jeśli:
- Typ poprawki nie jest RTK fix
- Odległość anteny nie mieści się w granicach 20% parametru GPS1_POS_X
- Położenie autopilota nie odpowiada różnicy wysokości anteny
